The invention discloses a detection method of vehicle lane, which mainly includes four steps: calibrating vehicle camera; extracting candidate points of lane by projection transformation based on integral graph; then roughly locating candidate lane by Hough change method based on direction estimation; and finally precisely locating lane line by filter such as vanishing point estimation and contrast filter, etc. Line detection; On the basis of the candidate points of the line, the segment Hough transform method is used to extract the line, and the candidate points of the curve are sampled. Then the candidate points are fitted by the cubic spline interpolation method to detect the curves of the line, and the image of the line is processed to obtain the result of the line location. The invention has good adaptability to some marked degraded roads and roads with large disturbance, high real-time performance and high robustness, and has important application value for early warning and the whole intelligent transportation system.
【技术实现步骤摘要】
一种车辆行道线的检测方法
本专利技术涉及图像识别领域，特别专利技术了一种车辆行道线的检测方法。
技术介绍
行道线是高速公路、省级公路、城市道路中最普遍的交通引导标识。在智能车辆导航中，行道线是最主要的视觉感知对象。行道线检测是智能车辆状态监控，车道偏离报警及自动导航系统的重要组成部分，是车辆主动安全中的一个重要环节，对行道线的准确检测是让车辆在一个安全区域行驶的基础。智能车辆一旦有了自主导航的能力，遇到突发情况，就可以根据情况做出决策，改变自身的相对位置，保证车辆行驶的安全性。基于行道线检测技术的驾驶员辅助驾驶系统或预警系统，可以提高行驶的安全性，减少交通事故的发生。行道线的识别方法总体上可分为两大类：一种基于模型的提取方法，一种是基于行道线特征的提取识别方法。基于模型的提取方法实时性差，基于行道线特征的提取识别方法受道路上阴影、气候、光照的影响，行道线提取不准确。根据目前我国行道线的结构特点，结合对行道线识别的鲁棒性和实时准确性的要求，本专利技术提出了一种高鲁棒性、比较精准的行道线提取方法。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种车辆行道线的检测方法，实现行道线的实时...
【技术保护点】
1.一种车辆行道线的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车载相机标定；步骤2：行道线直线检测；步骤3：行道线弯道检测；步骤4：行道线定位。
【技术特征摘要】
1.一种车辆行道线的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车载相机标定；步骤2：行道线直线检测；步骤3：行道线弯道检测；步骤4：行道线定位。2.根据权利要求1所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：所述步骤1中，车载相机标定步骤为，选择特征点、选择标定场地、记录世界坐标、检测二维图像中箱子顶点的像素坐标、求解相机的内参数和外参数。3.根据权利要求1所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：所述步骤2中，行道线直线直道检测步骤为，采用基于积分图的投影变换来提取行道线候选点，然...
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