The invention provides a programmable logic controller (PLC), which includes: ROS container, which includes ROS module for acquiring data of peripheral units; PLC module, which includes data area and function area; and adapter, which is arranged between the ROS module and the PLC module, in which the adapter includes I/O module and storage module, and the PLC module. A block is configured to acquire data processed by the ROS module via the I/O module or data acquired by the ROS module from the peripheral unit via the storage module. With this kind of PLC, message exchange based on publish/subscribe mechanism can be realized among multiple PLCs.
【技术实现步骤摘要】
基于ROS的可编程逻辑控制器、系统及方法
本申请通常涉及可编程逻辑控制器(PLC，ProgrammableLogicController)领域，更具体地，涉及基于机器人操作系统(ROS，RobotOperatingSystem)的PLC、PLC系统及用于所述PLC的方法。
技术介绍
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出(I/O)来控制各种类型的机械设备或生产过程。图1示出了现有PLC的结构的示意图。如图1所示，PLC10中通常包含有数据区11(也称为数据块)和函数区12(也称为函数块)。数据区11用于存储数据，比如从外设单元获取的数据或者函数区12输出的数据。函数区12用于存储PLC中的处理程序，比如PLC的常用处理逻辑等。在图1中示出的结构中，由于数据的处理逻辑通常不同，对于每种外设单元的数据，都需要单独编写函数区12中的执行程序，而且需要按照PLC中特别规定的编写规则，这种编写方式要求编写者熟悉PLC编写规则并...
【技术保护点】
1.可编程逻辑控制器，其特征在于，所述可编程逻辑控制器包括：机器人操作系统容器(20)，所述机器人操作系统容器(20)包括用于获取外设单元的数据的机器人操作系统模块(21)；可编程逻辑控制器模块(10)，所述可编程逻辑控制器模块(10)包括数据区(11)和函数区(12)；以及适配器(30)，设置在所述机器人操作系统模块(21)和所述可编程逻辑控制器模块(10)之间，其中，所述适配器(30)包括输入/输出模块(31)和存储模块(32)，并且所述可编程逻辑控制器模块(10)被配置为经由所述输入/输出模块(31)获取经过所述机器人操作系统模块(21)处理后的数据或经由所述存储模块...
【技术特征摘要】
1.可编程逻辑控制器，其特征在于，所述可编程逻辑控制器包括：机器人操作系统容器(20)，所述机器人操作系统容器(20)包括用于获取外设单元的数据的机器人操作系统模块(21)；可编程逻辑控制器模块(10)，所述可编程逻辑控制器模块(10)包括数据区(11)和函数区(12)；以及适配器(30)，设置在所述机器人操作系统模块(21)和所述可编程逻辑控制器模块(10)之间，其中，所述适配器(30)包括输入/输出模块(31)和存储模块(32)，并且所述可编程逻辑控制器模块(10)被配置为经由所述输入/输出模块(31)获取经过所述机器人操作系统模块(21)处理后的数据或经由所述存储模块(32)获取所述机器人操作系统模块(21)从所述外设单元获取的数据。2.如权利要求1所述的可编程逻辑控制器，其特征在于，当所获取的数据的数据处理模式是实时处理模式时，所述机器人操作系统模块(21)被配置为将所获取的数据存储在所述存储模块(32)中，并且所述函数区(12)被配置为具有针对所述存储模块(32)中的数据的处理逻辑以执行对所述存储模块(32)中的数据的处理，或者当所获取的数据的数据处理模式是非实时处理模式时，所述机器人操作系统模块(21)被配置为具有针对所获取的数据的处理逻辑以执行对所获取的数据的处理，并且所述函数区(12)被配置为经由所述输入/输出模块(31)从所述机器人操作系统模块(21)获取所述处理后的数据。3.如权利要求2所述的可编程逻辑控制器，其特征在于，所述可编程逻辑控制器还包括：外设模式检测单元(40)，用于检测来自所述外设单元的数据的数据处理模式；以及配置单元(50)，用于根据所述外设模式检测单元(40)所检测到的数据处理模式，对所述机器人操作系统模块(21)或所述函数区(12)进行配置，以使得：在所检测到的数据处理模式是实时处理模式时，将所述机器人操作系统模块(21)配置为将所获取的数据存储在所述存储模块(32)中，并且将所述函数区(12)配置为具有从多种预设处理逻辑中选择的与所检测到的数据处理模式对应的一种处理逻辑，以执行对所述存储模块(32)中的数据的处理，或者在所检测到的数据处理模式是非实时处理模式时，将所述机器人操作系统模块(21)配置为具有从多种预设处理逻辑中选择的与所检测到的数据处理模式对应的一种处理逻辑以执行对所获取的数据的处理，并且将所述函数区(12)配置为经由所述输入/输出模块(31)从所述机器人操作系统模块(21)获取所述处理后的数据，其中，所述多种预设处理逻辑与数据处理模式相关联地存储在所述可编程逻辑控制器中。4.如权利要求3所述的可编程逻辑控制器，其特征在于，所述多种预设处理逻辑被存储在所述机器人操作系统模块(21)或所述函数区(12)中，或者被存储在所述配置单元(50)中。5.如权利要求1到4中任一所述的可编程逻辑控制器，其特征在于，所述可编程逻辑控制器还包括：程序管理单元(60)，用于调度所述机器人操作系统模块(21...
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