An electric patrol UAV and its patrol method based on VR and multi-sensors belong to the field of UAV vision recognition and autonomous control technology. The power and control integration module in the present invention is fixed in front of the lower part of the central plate platform; six foldable arms are fixed at six corners of the central plate platform; six foldable blades are articulated with the blade support of six foldable arms, respectively. The landing gear automatic retracting mechanism is fixed under the central board platform A; the upper ends of the two landing gear are inserted into the sleeves of the two automatic retracting mechanisms; the three-axis height adjustable platform is fixed under the central board platform; the two cameras are fixed on the two fixed plates of the three-axis height adjustable platform; the ultrasonic sensor is bonded in front of the power and control integration module; and the energy of the present invention is able. Under the condition of autonomous control of UAV, assisting line inspectors to complete most of the line inspections can make up for many shortcomings of manual line inspections, and the efficiency and effect of line inspections are significantly improved.
【技术实现步骤摘要】
一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法
本专利技术属无人机视觉识别与自主控制
，具体涉及一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法。
技术介绍
随着我国电力系统的飞速发展，电力铁塔的数目大有增长之势。架设在电力铁塔上的输电线路每日经受风吹日晒、雨雪霜冻，容易发生故障与损坏，因此需要进行日常的巡视和维护，以排除故障、消除隐患。目前，大部分电力巡线工作由人工完成，由于输电线路跨度大，且很大一部分输电线路架设在山区，故人工电力巡线存在以下弊端：1.效率低，人工巡线由巡线员步行完成，在地势险要的山区或遇到恶劣天气，巡视一条线路动辄六七个小时甚至更久；2.效果差，电力铁塔高度一般在25-40m，而故障多发区域为塔上部的塔横担部分铁塔与输电线路的连接处，排查故障需要巡线员使用望远镜进行观察，无法有效发现隐患与轻度故障；3.危险性高，巡线员在野外环境与恶劣天气条件下作业风险很高，有时为了有效排除故障，需要巡线员采取攀爬的方式作业，无法保证其人身安全。以无人机为工具的电力巡线方法不但提高了电力巡线效率与效果，也可以保障巡线员的人身安全，因此逐渐为业界所接受。...
【技术保护点】
1.一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机，由中心板平台(A)、动力与控制集成模块(B)、可折叠机臂组(C)、起落架自动收放机构组(D)、起落架对(E)、三轴高度可调云台(F)、摄像机对(G)、超声传感器(H)、可折叠桨叶组(J)组成，其特征在于：动力与控制集成模块(B)经螺钉固接于中心板平台(A)下部前面；可折叠机臂组(C)的六个可折叠机臂在同一水平面上，每个可折叠机臂上固定板组(16)所设的孔组Ⅲ(15)，经螺钉固接于呈六边形的中心板平台(A)的六个角上；可折叠桨叶组(J)由六个结构完全相同的可折叠桨叶组成，六个可折叠桨叶通过六个销轴分别与可折叠机臂组(C)中六个可折叠...
【技术特征摘要】
1.一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机，由中心板平台(A)、动力与控制集成模块(B)、可折叠机臂组(C)、起落架自动收放机构组(D)、起落架对(E)、三轴高度可调云台(F)、摄像机对(G)、超声传感器(H)、可折叠桨叶组(J)组成，其特征在于：动力与控制集成模块(B)经螺钉固接于中心板平台(A)下部前面；可折叠机臂组(C)的六个可折叠机臂在同一水平面上，每个可折叠机臂上固定板组(16)所设的孔组Ⅲ(15)，经螺钉固接于呈六边形的中心板平台(A)的六个角上；可折叠桨叶组(J)由六个结构完全相同的可折叠桨叶组成，六个可折叠桨叶通过六个销轴分别与可折叠机臂组(C)中六个可折叠机臂的桨叶支架(1)所设孔组Ⅰ(2)铰接；起落架自动收放机构组(D)的两个起落架自动收放机构，经各自收放机构支架(20)上方所设孔组Ⅳ(19)用螺钉固接于中心板平台(A)下方，且两个起落架自动收放机构左右对称；起落架对(E)由左右两个起落架组成，两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构(D)上的套筒(24)中，起落架上端与套筒(24)过盈连接；三轴高度可调云台(F)经直线电机(30)上部所设的孔组Ⅴ(29)用螺钉固接于中心板平台(A)正下方；摄像机对(G)的两台摄像机分别固接于三轴高度可调云台(F)的摄像机固定板Ⅰ(35)和摄像机固定板Ⅱ(38)；超声传感器(H)经工程胶水粘接于动力与控制集成模块(B)外壳正前方。2.按权利要求1所述的基于VR与多传感器的电力巡线无人机，其特征在于：所述的可折叠机臂组(C)由六个结构完全相同的可折叠机臂组成，其中单个可折叠机臂由桨叶支架(1)、桨叶电机(4)、桨叶电机支座(5)、碳纤维管支架(7)和折叠机构(K)组成，其中折叠机构(K)由活动臂(9)、固定板对(16)、止动销(11)、弹簧(12)、固定杆(13)、导向杆(18)和固定板组限位杆(14)组成，活动臂(9)上设有孔(10)；固定板对(16)中部设有止动销导向槽对(17)；固定板对(16)为左右两个固定板，止动销导向槽对(17)为左右两个导向槽；止动销(11)左右两端分别与止动销导向槽对(17)的左右两个导向槽滑动连接；固定杆(13)左右两端经螺钉固接于固定板对(16)的两个固定板之间，且位于固定板近后端上部；导向杆(18)的后端与固定杆(13)固接，且导向杆(18)与止动销(11)的中心孔为滑动连接；弹簧(12)穿于导向杆(18)上，且弹簧(12)由止动销(11)固定杆(13)限位；固定板组限位杆(14)左右两端经螺钉固接于固定板对(16)的两个固定板之间，且位于固定板近后端下部；固定板对(16)上设有由上下对称的8个孔组成的孔组Ⅲ(15)；桨叶电机(4)、桨叶电机支座(5)、碳纤维管支架(7)和折叠机构(K)自前至后顺序排列，其中桨叶电机支座(5)前端与桨叶电机(4)固接，桨叶电机支座(5)后端经螺母组Ⅰ(6)与碳纤维管支架(7)前端固接；碳纤维管支架(7)后端经螺母组Ⅱ(8)与折叠机构(K)中活动臂(9)前端固接；桨叶支架(1)左右端设有由对称的2个孔组成的孔组Ⅰ(2)；桨叶支架(1)中部设有由对称的2个孔组成的孔组Ⅱ(3)。3.按权利要求1所述的基于VR与多传感器的电力巡线无人机，其特征在于：所述的起落架自动收放机构组(D)由四个结构完全相同的起落架自动收放机构组成，其中单个起落架自动收放机构由收放机构支架(20)、套筒(24)、销轴(22)、活动杆Ⅰ(21)、活动杆Ⅱ(23)、活动杆Ⅲ(25)、活动杆Ⅳ(26)和舵机(28)组成，收放机构支架(20)上方设有由4个梯形分布的孔构成的孔组Ⅳ(19)；套筒(24)上端与收放机构支架(20)前端下面铰接；套筒(24)下端与活动杆Ⅱ(23)和活动杆Ⅲ(25)下端铰接；活动杆Ⅰ(21)和活动杆Ⅳ(26)上端与收放机构支架(20)后端下面铰接；活动杆Ⅱ(23)和活动...
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