一种全方位移动的多方向自卸载运输平台制造技术

本发明专利技术公开了一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。

An omnidirectional mobile multi-direction self-unloading transport platform

The invention discloses a omni-directional mobile multi-direction self-unloading transportation platform, which comprises a frame chassis. The upper side of the frame chassis is equipped with a battery pack, a rotation module, a lifting module and a cargo platform; the battery pack provides power for the rotation module and the lifting module; the rotation module includes a McNam wheel, a stepping motor and a reducer; and the rotation module is equipped with the same. Four groups are respectively arranged on four sides of the chassis of the frame, the stepping motor drives the McNam wheel to rotate in all directions, drives the whole transport platform to move in all directions and unloads the cargo platform in many directions; the lifting module is used to support the cargo platform and the whole transport platform when unloading the cargo; the cargo platform is used to carry the cargo. The platform makes full use of the omni-directional movement characteristics of four McNam wheels. It is used as a wheel in the transportation process and as a roller in the unloading process. It can accomplish two tasks with only one set of power equipment and realize multi-directional autonomous unloading of cargo.

【技术实现步骤摘要】
一种全方位移动的多方向自卸载运输平台
本专利技术涉及运输设备，具体涉及一种全方位移动的多方向自卸载运输平台。
技术介绍
普通平台运输货物时需要借助于额外的机械设备和动力来完成货物的装载和卸载，操作复杂，费时费力；且操作过程中无形增加了运输平台的载重，使运输平台的负荷增加，降低了运输平台的使用寿命。现有输送平台也无法实现多方位卸载，操作不便。
技术实现思路
本专利技术提供一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，该平台在运输过程中，通过遥控方式控制四个麦克纳姆轮实现运输平台全方位移动；在卸载货物时，通过丝杆升降平台将运输平台抬升，使车轮离开地面，同时降下货物与车轮充分接触，借助于麦克纳姆轮的转动推动货物离开运输平台，可以根据需要实现向前、向后、向左或向右自主卸载。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。为此，本专利技术采用的技术方案是：一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；步进电机通过减速器与麦克纳姆轮连接；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，麦克纳姆轮位于车架底盘的四个缺口内；步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。进一步地，所述运输平台还包括控制模块，所述控制模块用于控制转动模块及升降模块的运动。进一步地，所述升降模块包括四只涡轮丝杆升降机、四副滚珠丝杆、四只支脚、三只T型转向器及一个步进电机；步进电机的输出端与其中一只T型转向器的输入端连接，所述T型转向器的输出端分别与另外两只T型转向器的输入端连接，另外两只T型转向器的输出端分别与涡轮丝杆升降机中的丝杆连接，滚珠丝杆的螺杆的上端螺旋穿过涡轮丝杆升降机中的涡轮与涡轮组成螺旋传动副，滚珠丝杆的螺杆的下端穿过车架底盘的通孔与支脚连接，螺母安装在车架底盘的通孔内；步进电机通过T型转向器驱动涡轮丝杆升降机中的丝杆转动，带动四只涡轮同步转动，带动滚珠丝杆的螺杆向上或向下运动。进一步地，所述滚珠丝杆的螺杆的顶端设有万向球轴承。进一步地，所述支脚的底面敷设有橡胶层。进一步地，所述车架底盘的四个边上设有限位档杆，限位档杆用于限定载货平台的移动。进一步地，所述电池组由大容量锂电池组成。进一步地，所述载货平台的底面敷设橡胶层。本专利技术的有益效果：本申请的运输平台在运输过程中，通过遥控方式控制四个麦克纳姆轮实现运输平台全方位移动；在卸载货物时，通过丝杆升降平台将运输平台抬升，使车轮离开地面，同时降下货物与车轮充分接触，借助于麦克纳姆轮的转动推动货物离开运输平台，可以根据需要实现向前、向后、向左或向右自主卸载。该运输平台充分利用了四个麦克纳姆轮全向运动的特点，在运输过程中作为车轮使用，而在卸载过程中作为辊筒使用，仅需一套动力设备即可完成两项任务，并能实现货物的多方向自主卸载。附图说明图1是本专利技术输送平台的实施方式1的结构示意图。图2是本专利技术输送平台的实施方式1的转动模块2的结构示意图。图3是本专利技术输送平台的实施方式1的升降模块5的结构示意图。图4是本专利技术输送平台的实施方式1的运输状态下的示意图。图5是本专利技术输送平台的实施方式1的卸载状态下的示意图。图6是本专利技术输送平台的实施方式1的向左侧卸载货物时的示意图。图7是本专利技术输送平台的实施方式1的各方向卸载货物时麦克纳姆轮的转动方向示意图。图7(a)为向前方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(b)为向后方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(c)左下为向左侧方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向；图7(d)为向右侧方卸载货物时限位档杆6位置，以及麦克纳姆轮21转动方向。附图标记说明：1-车架底盘；2-转动模块；3-电池组；4-控制模块；5-升降模块；6-限位档杆；7-载货平台；21-麦克纳姆轮；22-安装支架；23-步进电机；24-减速器；25-联轴器；51-涡轮丝杆升降机；52-滚珠丝杆；53-T型转向器；54-步进电机；55-联轴器；56-万向球轴承；57-方形撑脚。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。在以下的描述中，以图1所示输送平台的方位为基准，图中所示输送平台的上方即为“上”，反之为“下”；输送平台的左侧为“前侧”，反之为“后侧”。实施方式1参阅图1，该平台包括车架底盘1，及安装在车架底盘1的上侧面的转动模块2、电池组3、控制模块4、升降模块5、限位档杆6及载货平台7。车架底盘1为水平设置的平板，四角切割出四个矩形缺口。车架底盘1的四条边线上竖直设有限位档杆6，在本实施中，每条边上设有两个限位档杆。限位档杆6包括可转动式支撑杆及固定块，支撑杆向上转动至竖直状态时定位在固定块中。参阅图2，转动模块2包括麦克纳姆轮21、安装支架22、步进电机23、减速器24、联轴器25，步进电机23的输出轴与减速器24的输入端连接，减速器24的输出端通过联轴器25与麦克纳姆轮21的轮轴连接。转动模块2共设有四组，通过安装支架25分别固定安装在车架底盘1的四个边角上，四只麦克纳姆轮位于车架底盘1的四个矩形缺口内。步进电机23驱动麦克纳姆轮21可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动。参阅图3，升降模块5包括四只涡轮丝杆升降机51、四副滚珠丝杆52、三只T型转向器53、一个步进电机54、四只万向球轴承56及四只方形撑脚57。四只涡轮丝杆升降机51分别通过其底座安装在车架底盘1的四个角上且位于转动模块2的内侧。涡轮丝杆升降机51包括涡轮及丝杆，涡轮与丝杆构成涡轮丝杆传动副。步进电机54设于车架底盘1的中部，三只T型转向器53依次呈一字排列，第一T型转向器位于两前涡轮丝杆升降机的中间，第三的T型转向器位于两后涡轮丝杆升降机的中间。步进电机54的输出端与第二T型转向器的输入端连接，第二T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与第一、第二T型转向器的输入端连接，第一T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与两前涡轮丝杆升降机51的丝杆连接，第二T型转向器的输出端分别通过联轴器55及连接轴与两后涡轮丝杆升降机51的丝杆连接。滚珠丝杆52包括螺杆及螺母，螺杆及螺母组成传动副。滚珠丝杆52设于涡轮丝杆升降机51的下方，滚珠丝杆52的螺杆向上螺旋穿过涡轮丝杆升降机51的涡轮，螺杆的顶端连接有万向球轴承56。滚珠丝杆52的螺杆下端向下穿过车架底盘1的通孔与方形撑脚57固定连接，滚珠丝杆52的螺母安装在所述车架底盘1的通孔内。步进电机54运转，通过三只T型转向器53驱动四只涡轮丝杆升降机51的四只涡轮同步转动，涡轮驱动滚珠丝杆52的螺杆转动，带动四只万向球轴承56及四只方形撑脚57向上或向下运动。在本实施例中，方形撑脚57的底面敷设有橡胶层，起到增加摩擦力和稳定性的效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，其特征在于，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；步进电机通过减速器与麦克纳姆轮连接；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，四只麦克纳姆轮位于车架底盘的四个缺口内，步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。

【技术特征摘要】
1.一种全方位移动的多方向自卸载运输平台，包括车架底盘，其特征在于，所述车架底盘的上侧面安装有电池组、转动模块、升降模块及载货平台；所述电池组为转动模块及升降模块提供电力；所述转动模块包括麦克纳姆轮、步进电机及减速器；步进电机通过减速器与麦克纳姆轮连接；所述转动模块共设有四组，分别设于车架底盘的四个边角上，四只麦克纳姆轮位于车架底盘的四个缺口内，步进电机驱动麦克纳姆轮全方位转动，带动整个运输平台全方位移动及载货平台多方向卸载；所述升降模块用于支撑载货平台及在卸载货物时支撑整个输送平台；所述载货平台用于承载货物。2.如权利要求1所述的运输平台，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块用于控制转动模块及升降模块的运动。3.如权利要求1或2所述的运输平台，其特征在于，所述升降模块包括四只涡轮丝杆升降机、四副滚珠丝杆、四只支脚、三只T型转向器及一个步进电机；步进电机的输出端与其中一只T型转向器的输入端连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李立早，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32