多地形多功能作战机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体、扩展平台和多组移动模块，机器人主体上设置有扩展平台，扩展平台用于搭载设备，移动模块与机器人主体连接用于实现机器人的行进，移动模块包括与机器人主体连接的连接件、与连接件连接的肢体、一端与肢体转动连接的肢底、设置在肢底一侧上的负重轮和履带，移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，本实用新型专利技术把履带和节肢结合，使机器人可以在保证移动速度的同时增加对地面的适应能力，在肢体上设置了一个平动滑槽，使得肢体不但可以旋转，而且可以伸缩，平动滑槽可以帮助调节机器人重心，使机器人转换模式的时候可以保证重心在接触地面部分的中心。

Multi-terrain and multi-function combat robot

The utility model provides a multi-terrain and multi-function combat robot, which includes a robot body, an extended platform and a group of mobile modules. An extended platform is arranged on the robot body, an extended platform is used for carrying equipment, a mobile module is connected with the robot body to realize the movement of the robot, and a mobile module includes a connector connected with the robot body and a connector connected with the robot body. The mobile module can realize the transformation of the shape of the arthropod and the caterpillar. The utility model combines the caterpillar and the arthropod, so that the robot can increase the adaptability to the ground while ensuring the moving speed. A smooth sliding groove is arranged on the limb, so that the limb can not only achieve the transformation of the shape of the arthropod and the caterpillar. Rotating and expanding, smoothing the chute can help adjust the center of gravity of the robot, so that the center of gravity of the robot can be ensured in contact with the center of the ground when it changes mode.

【技术实现步骤摘要】
多地形多功能作战机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种多地形多功能作战机器人。
技术介绍
当今军事中战车大多以履带方式行进，无法适应过于复杂的环境。而当今新兴的节肢型机器人因其技术水平不足，参照国外的仿生机器人，我们可以发现，这种机器人并不能以很高的速度行进，也导致了节肢型机器人在平整路面上并不能能够快速行进的问题。常见的机器人多采用轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不规则或崎岖不平的地形中，轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。其不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差，在不平整地面行驶时机身晃动严重。节肢式或多足型机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。当然多足步行机器人也存在一些不足之处。比如为使腿部协调稳定运动从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂，相比自然界的节肢动物这种机器人的机动性还有很大差距，也具有在平坦地面运作耗能较多，速度缓慢的劣势。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题在于提供一种多地形多功能作战机器人，将机器人的节肢形态和履带形态加以结合，以期能够解决现有技术的上述问题。实现本技术目的的技术解决方案为：一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体、扩展平台和多组移动模块，所述机器人主体上设置有扩展平台，所述扩展平台用于搭载设备，所述移动模块与机器人主体连接用于实现机器人的行进，所述多组移动模块分布在所述机器人主体的两侧，每组所述移动模块包括与机器人主体连接的连接件、与所述连接件连接的肢体、一端与所述肢体转动连接的肢底、设置在所述肢底一侧上的负重轮和履带，所述移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，在所述节肢形态下，所述肢底展开从而所述机器人通过肢底的另一端支撑于地面且所述肢底围绕与所述肢体的连接点转动而带动机器人前进，在所述履带形态下，所述肢底收回从而所述机器人通过所述肢底上的负重轮和履带前进。进一步地，所述连接件能够围绕其与机器人主体连接的位置转动。进一步地，所述肢体与所述连接件连接的一侧设置有滑槽，所述连接件通过一与所述滑槽配合的滑块结构与所述连接件的滑槽连接。进一步地，所述肢体的滑槽中设置有电机、丝杠和卡锁结构以实现所述滑块在滑槽中的滑动和锁定。进一步地，所述肢体内设置有多对沿所述滑槽排列的并与所述滑槽联通的孔或槽，所述滑块结构上设置有可从滑块内伸出的与所述孔或槽配合的一对卡键，多对孔或槽和所述一对卡键构成所述卡锁结构以实现滑块结构在滑槽中不同位置的锁定。进一步地，所述扩展平台设置在所述机器人主体的上部，包括主扩展平台和副扩展平台，所述扩展平台搭载武器、摄像头、探测器、补给物资、电磁干扰设备和光伏电池中的至少一者。进一步地，所述机器人主体的底部装有一气垫装置，所述气垫装置收容于机器人主体内部，所述机器人主体的后部装有一个螺旋桨推进装置。进一步地，所述滑块结构能够在所述滑槽中围绕滑块与滑槽接触面垂直的轴线转动。进一步地，所述肢底末端设置有吸盘或钻头，或者所述肢底末端内部收容有吸盘或钻头，所述吸盘或钻头在使用时能够伸出。本技术具有以下有益效果：（1）创新地把履带和节肢结合，使机器人可以在保证移动速度的同时增加对地面的适应能力。（2）在肢体上设置了一个平动滑槽，使得肢体不但可以旋转，而且可以伸缩。（3）平动滑槽可以帮助调节机器人重心，使机器人转换模式的时候可以保证重心在接触地面部分的中心。（4）机器人上面搭载了扩展模块，可以使机器人具有多种功能，适应各种场合的各种需要。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明图1为本技术机器人整体示意图。图2为本技术机器人节肢形态示意图。图3为本技术机器人履带形态示意图。图4为本技术机器人肢体滑槽结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例进行详细说明，但是本技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。如图1，一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体3、扩展平台和六组移动模块，所述机器人主体3上设置有扩展平台，所述扩展平台用于搭载设备，所述移动模块与机器人主体3连接用于实现机器人的行进，所述多组移动模块分布在所述机器人主体3的两侧，每组所述移动模块包括与机器人主体3连接的连接件4、与所述连接件4连接的肢体5、一端与所述肢体5转动连接的肢底7、设置在所述肢底7一侧上的负重轮8和履带6，所述移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，在所述节肢形态下，所述肢底7展开从而所述机器人通过肢底7的另一端支撑于地面且所述肢底7围绕与所述肢体5的连接点转动而带动机器人前进，在所述履带形态下，所述肢底7收回从而所述机器人通过所述肢底7上的负重轮8和履带6前进。优选地，所述扩展平台设置在所述机器人主体3的上部，包括主扩展平台1和副扩展平台2，所述扩展平台搭载武器、摄像头、探测器、补给物资、电磁干扰设备和光伏电池中的至少一者。优选地，所述连接件4能够围绕其与机器人主体3连接的位置转动。优选地，如图2-4，所述肢体5与所述连接件4连接的一侧设置有滑槽，所述连接件4通过一与所述滑槽配合的滑块结构与所述连接件4的滑槽连接；所述肢体5的滑槽中设置有电机、丝杠和卡锁结构以实现所述滑块在滑槽中的滑动和锁定；所述肢体5内设置有多对沿所述滑槽排列的并与所述滑槽联通的槽（或者孔），所述滑块结构上设置有可从滑块内伸出的与所述孔或槽配合的一对卡键，多对孔或槽和所述一对卡键构成所述卡锁结构以实现滑块结构在滑槽中不同位置的锁定，多组的孔或槽可以实现多个位置的定位锁定；所述滑块结构能够在所述滑槽中围绕滑块与滑槽接触面垂直的轴线转动。优选地，所述机器人主体3的底部装有一气垫装置，所述气垫装置收容于机器人主体3内部，所述机器人主体3的后部装有一个螺旋桨推进装置，以便于机器人能够通过河流湖泊的地形；所述肢底7末端设置有吸盘或钻头，或者所述肢底7末端内部收容有吸盘或钻头，所述吸盘或钻头在使用时能够伸出，以便于机器人能够在一些便于吸盘吸合的地形进行攀爬以及一些复杂地形通过钻头克服障碍开辟道路。本技术的机器人的移动模块的运动可通过舵机来实现，在机器人内安装有控制器例如单片机来实现具体的操作和控制。本技术的机器人可以为我方前线运输补给。在危险的阵地我方补给需求量大，人员补给存在一定危险，而且效率不高。使用多地形机器人不但可以适应多变的战场环境，而且可以快速到达前线，向我方阵地输送作战物资。对于严寒、干燥这样的极端环境有良好的适应能力，可以经过人员难以路过的地段，达到扩大我方作战范围的目的。另外，在民用方面，这种智能的机器人可可以在几乎所有类型地面上任意移动，能够抵达任何目的地，当处在水平表面上时，该机器人的履带可加快行进速度；当遇到复杂的地形时，其灵活的节肢便可以轻松应付。不仅如此，它还可以搭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体(3)、扩展平台和多组移动模块，其特征在于所述机器人主体(3)上设置有扩展平台，所述扩展平台用于搭载设备，所述移动模块与机器人主体(3)连接用于实现机器人的行进，所述多组移动模块分布在所述机器人主体(3)的两侧，每组所述移动模块包括与机器人主体(3)连接的连接件(4)、与所述连接件(4)连接的肢体(5)、一端与所述肢体(5)转动连接的肢底(7)、设置在所述肢底(7)一侧上的负重轮(8)和履带(6)，所述移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，在所述节肢形态下，所述肢底(7)展开从而所述机器人通过肢底(7)的另一端支撑于地面且所述肢底(7)围绕与所述肢体(5)的连接点转动而带动机器人前进，在所述履带形态下，所述肢底(7)收回从而所述机器人通过所述肢底(7)上的负重轮(8)和履带(6)前进。

【技术特征摘要】
1.一种多地形多功能作战机器人，包括机器人主体(3)、扩展平台和多组移动模块，其特征在于所述机器人主体(3)上设置有扩展平台，所述扩展平台用于搭载设备，所述移动模块与机器人主体(3)连接用于实现机器人的行进，所述多组移动模块分布在所述机器人主体(3)的两侧，每组所述移动模块包括与机器人主体(3)连接的连接件(4)、与所述连接件(4)连接的肢体(5)、一端与所述肢体(5)转动连接的肢底(7)、设置在所述肢底(7)一侧上的负重轮(8)和履带(6)，所述移动模块能够实现节肢形态和履带形态的转换，在所述节肢形态下，所述肢底(7)展开从而所述机器人通过肢底(7)的另一端支撑于地面且所述肢底(7)围绕与所述肢体(5)的连接点转动而带动机器人前进，在所述履带形态下，所述肢底(7)收回从而所述机器人通过所述肢底(7)上的负重轮(8)和履带(6)前进。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接件(4)能够围绕其与机器人主体(3)连接的位置转动。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述肢体(5)与所述连接件(4)连接的一侧设置有滑槽，所述连接件(4)通过一与所述滑槽配合的滑块结构与所述连接件(4)的滑槽连接。4.根据权利要求3所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：司道行，李喆，谢宜含，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32