行驶体制造技术

机器人R具备支承于本体1的一对履带装置2。各履带装置2具备能够以第一旋转轴线L为中心旋转地支承于本体1的履带单元3。履带单元3具有沿着第一旋转轴线L1延伸的支架10和在支架10上设置的一对履带部20A,20B。各履带装置2具有：与履带单元3的支架10连结的滚动驱动部件46；驱动该滚动驱动部件46使其旋转的滚动马达60；沿着第一旋转轴线L1延伸而穿过一对履带部20A,20B的间隙的履带驱动轴41；驱动该履带驱动轴41使其旋转的履带马达50；将履带驱动轴41的旋转扭矩传递到一对履带部20A,20B的扭矩传递机构42。履带马达50与滚动马达60同样地配置在履带单元3外。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶体
本专利技术涉及能够向两个方向行驶的行驶体。
技术介绍
在专利文献1中公开的机器人(行驶体)在本体左右具有在本体的前后方向上延伸的一对履带装置。各履带装置具备前后轮和架设在这些轮上的带(无端条状体)。上述结构的机器人通过驱动左右履带单元使它们以相同速度向相同方向旋转，从而能够前进或后退。并且，通过使左右履带单元的速度不同，能够以描绘曲线的方式向左右旋转。另外，通过驱动左右履带装置使它们向不同方向旋转，能够进行中心转向(不移动而原地旋转)。在狭窄的通道中呈直角的转角，上述机器人不能通过中心转向来转换机器人的方向。并且，在地面的凹凸大的场所，地面的阻力会妨碍履带装置的旋转驱动，因而不能通过中心转向进行方向转换。专利文献2公开了能够解决上述课题的能够向两个方向行驶的机器人。该机器人具备沿第一方向延伸并且在与第一方向正交的第二方向上分开的一对履带装置。各履带装置具有以在上述第一方向上延伸的旋转轴线为中心能够旋转的履带单元。该履带单元具有沿第一方向延伸的支架和设置于该支架而隔着上述旋转轴线相对的一对履带部。专利文献2的机器人通过上述一对履带单元的履带部的驱动而能够向第一方向行驶。以下，将该行驶模式称为“履带行驶”。另外，通过使上述一对履带单元以上述旋转轴线为中心旋转而向第二方向转动(滚动)，机器人能够向第二方向行驶。以下，将该行驶模式称为“滚动行驶”。专利文献2的机器人不进行中心转向而是能够通过选择履带行驶和滚动行驶，将行进方向从第一方向向第二方向、从第二方向向第一方向进行转换。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2007-191153号公报专利文献2：(日本)特开2009-241916号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献2中，虽然没有对驱动一对履带部使它们旋转的履带马达和使履带单元以上述旋转轴线为中心旋转的滚动马达的配置进行详细说明，但根据专利文献2的描述能够推定，滚动马达配置在履带单元外，履带马达配置在履带单元内。如果履带马达配置在履带单元内，则履带单元变重因而履带马达和滚动马达的负荷变大。履带马达容易破损，维护较为麻烦。履带单元的尺寸不必要地变大。用于解决技术问题的技术方案本专利技术是为了解决上述课题而做出的，行驶体具备本体和支承于该本体并且彼此分开的至少一对履带装置，上述一对履带装置中的各履带装置具备以在与上述履带装置的分开方向正交的方向上延伸的第一旋转轴线为中心能够旋转地支承于上述本体的履带单元，该履带单元具有沿着上述第一旋转轴线延伸的支架、在上述第一旋转轴线方向上延伸而设置于上述支架并且隔着上述第一旋转轴线彼此分开配置的一对履带部，各履带装置进一步具备：滚动驱动部件，其以上述第一旋转轴线为中心能够旋转地支承于上述本体并且与上述履带单元的支架连结；滚动马达，其配置在上述履带单元外，通过驱动上述滚动驱动部件使其旋转，从而驱动上述履带单元使其以第一旋转轴线为中心旋转；履带驱动轴，其能够以上述第一旋转轴线为中心旋转地支承于上述本体并且沿着上述第一旋转轴线延伸而穿过上述一对履带部的间隙；履带马达，其配置在上述履带单元外，驱动上述履带驱动轴使其旋转；扭矩传递机构，其配置在上述履带单元内，将上述履带驱动轴的旋转扭矩传递给上述一对履带部，驱动这一对履带部使它们同时向相同方向旋转。根据上述结构，由于将履带马达设置在履带单元之外，能够实现履带单元的轻量化、小型化，并且能够与滚动马达同样地减少履带马达的故障，维护也变得简单。优选上述一对履带部中的各履带部具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的一对轮和架设在这一对轮上的无端条状体，上述一对轮分别以在与上述第一旋转轴线正交并且在上述一对履带部对置的方向上延伸的彼此平行的第二旋转轴线为中心能够旋转地支承于上述支架。优选上述滚动驱动部件和上述履带驱动轴在上述第一旋转轴线方向上分开配置，上述滚动驱动部件在上述履带单元的一端部与上述支架连结，上述履带驱动轴在上述履带单元的另一端部插入上述一对履带部之间的间隙。优选上述支架具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的第一、第二轴，上述第一、第二轴的轴线作为上述第二旋转轴线提供，上述第一轴对上述一对履带部的一端部的上述轮进行支承，上述第二轴对上述一对履带部的另一端部的上述轮进行支承，上述履带驱动轴以上述第一旋转轴线为中心能够旋转地贯通上述第二轴，其内端部在上述第一、第二轴之间与上述扭矩传递机构连接。优选上述扭矩传递机构具有固定于上述履带驱动轴的内端部的第一伞齿轮和固定于上述第一轴并且与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，上述滚动驱动部件以不能进行以上述第一旋转轴线为中心的相对旋转并且允许上述第一轴以上述第二旋转轴线为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴。优选上述扭矩传递机构具有固定于上述履带驱动轴的内端部的第一伞齿轮和与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，该第二伞齿轮固定于在上述第二轴上支承的上述一对履带部的轮的一方，上述滚动驱动部件以不能进行以上述第一旋转轴线为中心的相对旋转并且允许上述第一轴以上述第二旋转轴线为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴。优选上述滚动驱动部件在上述履带单元的一端部与上述支架连结，上述履带驱动轴在上述履带单元的上述一端部插入一对履带部之间的间隙。优选上述支架具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的第一、第二轴，上述第一、第二轴的轴线作为上述第二旋转轴线提供，上述第一轴对上述一对履带部的一端部的上述轮进行支承，上述第二轴对上述一对履带部的另一端部的上述轮进行支承，上述履带驱动轴的内端部在上述第一轴的外侧与上述扭矩传递机构连接。优选上述滚动驱动部件具有在上述第一旋转轴线方向上延伸的板部，该板部以不能进行以上述第一旋转轴线为中心的相对旋转并且允许上述第一轴以第二旋转轴线为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴，在上述滚动驱动部件的上述板部形成有容纳上述履带驱动轴的切口。根据上述结构，能够对成为强度上的弱点的滚动驱动部件进行补强，因此能够提高履带单元的负荷承受能力。优选上述扭矩传递机构具有固定于上述履带驱动轴的内端部的第一伞齿轮和固定于上述第一轴并且与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮。优选上述支架具有隔着上述第一旋转轴线分开且对置的一对侧板，在这些侧板上架设有上述第一、第二轴，上述滚动驱动部件固定于上述一对侧板。优选上述至少一对履带装置包含两对履带装置，各履带装置进一步具备以与上述第一旋转轴线正交的水平的第三旋转轴线为中心能够旋转地支承于上述本体的旋转支架和驱动该旋转支架使其旋转的鳍状肢执行机构，在上述旋转支架上能够旋转地支承有上述履带单元，并且设有上述滚动马达和上述履带马达。优选进一步具备检测上述滚动马达或上述滚动驱动部件的旋转的滚动旋转传感器、检测上述履带马达或上述履带驱动轴的旋转的履带旋转传感器、对上述滚动马达和上述履带马达进行控制的控制器，上述控制器在驱动上述滚动马达使其旋转时，基于来自上述履带旋转传感器的检测信号和来自上述滚动旋转传感器的检测信号，驱动上述履带马达使其旋转，以使得上述履带驱动轴的旋转方向和旋转速度分别与上述滚动驱动部件的旋转方向和旋转速度相等。根据上述结构，能够避免伴随着滚动马达驱动而产生的履带行驶，能够使行驶体向与第一旋转轴线正交的方向移动。专利技术的效果根据本专利技术，在能够向两个方向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶体，其特征在于，具备本体(1；1’)和支承于该本体并且彼此分开的至少一对履带装置(2；2’)，上述一对履带装置(2；2’)中的各履带装置具备以在与上述履带装置的分开方向正交的方向上延伸的第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1；1’)的履带单元(3；3’)，该履带单元具有沿着上述第一旋转轴线延伸的支架(10)、在上述第一旋转轴线方向上延伸而设置于上述支架并且隔着上述第一旋转轴线彼此分开配置的一对履带部(20A,20B)，各履带装置(2；2’)进一步具备：滚动驱动部件(46；46’)，其以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1,1’)并且与上述履带单元(3；3’)的支架(10)连结；滚动马达(60)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，通过驱动上述滚动驱动部件(46；46’)使其旋转，从而驱动上述履带单元(3)使其以第一旋转轴线(L1)为中心旋转；履带驱动轴(41)，其能够以上述第一旋转轴线(L1)为中心旋转地支承于上述本体(1；1’)并且沿着上述第一旋转轴线延伸而穿过上述一对履带部(20A,20B)的间隙；履带马达(50)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，驱动上述履带驱动轴(41)使其旋转；扭矩传递机构(42)，其配置在上述履带单元(3；3’)内，将上述履带驱动轴(41)的旋转扭矩传递给上述一对履带部(20A,20B)，驱动这一对履带部使它们同时向相同方向旋转。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶体，其特征在于，具备本体(1；1’)和支承于该本体并且彼此分开的至少一对履带装置(2；2’)，上述一对履带装置(2；2’)中的各履带装置具备以在与上述履带装置的分开方向正交的方向上延伸的第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1；1’)的履带单元(3；3’)，该履带单元具有沿着上述第一旋转轴线延伸的支架(10)、在上述第一旋转轴线方向上延伸而设置于上述支架并且隔着上述第一旋转轴线彼此分开配置的一对履带部(20A,20B)，各履带装置(2；2’)进一步具备：滚动驱动部件(46；46’)，其以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地支承于上述本体(1,1’)并且与上述履带单元(3；3’)的支架(10)连结；滚动马达(60)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，通过驱动上述滚动驱动部件(46；46’)使其旋转，从而驱动上述履带单元(3)使其以第一旋转轴线(L1)为中心旋转；履带驱动轴(41)，其能够以上述第一旋转轴线(L1)为中心旋转地支承于上述本体(1；1’)并且沿着上述第一旋转轴线延伸而穿过上述一对履带部(20A,20B)的间隙；履带马达(50)，其配置在上述履带单元(3；3’)外，驱动上述履带驱动轴(41)使其旋转；扭矩传递机构(42)，其配置在上述履带单元(3；3’)内，将上述履带驱动轴(41)的旋转扭矩传递给上述一对履带部(20A,20B)，驱动这一对履带部使它们同时向相同方向旋转。2.根据权利要求1所述的行驶体，其特征在于，上述一对履带部(20A；20A)中的各履带部具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的一对轮(21,22)和架设在这一对轮上的无端条状体(23)，上述一对轮分别以在与上述第一旋转轴线正交并且在上述一对履带部对置的方向上延伸的彼此平行的第二旋转轴线(L2,L2’)为中心能够旋转地支承于上述支架(10)。3.根据权利要求2所述的行驶体，其特征在于，上述滚动驱动部件(46)和上述履带驱动轴(41)在上述第一旋转轴线(L1)方向上分开配置，上述滚动驱动部件(46)在上述履带单元(3)的一端部与上述支架(10)连结，上述履带驱动轴(41)在上述履带单元的另一端部插入上述一对履带部(20A,20B)之间的间隙。4.根据权利要求3所述的行驶体，其特征在于，上述支架(10)具有在上述第一旋转轴线方向上分开配置的第一、第二轴(12,13)，上述第一、第二轴的轴线作为上述第二旋转轴线(L2,L3)提供，上述第一轴对上述一对履带部(20A,20B)的一端部的上述轮(21)进行支承，上述第二轴对上述一对履带部的另一端部的上述轮(22)进行支承，上述履带驱动轴(41)以上述第一旋转轴线(L1)为中心能够旋转地贯通上述第二轴(13)，其内端部在上述第一、第二轴(12,13)之间与上述扭矩传递机构(42)连接。5.根据权利要求4所述的行驶体，其特征在于，上述扭矩传递机构(42)具有固定于上述履带驱动轴(41)的内端部的第一伞齿轮(42a)和固定于上述第一轴(12)并且与上述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮(42b)，上述滚动驱动部件(46)以不能进行以上述第一旋转轴线(L1)为中心的相对旋转并且允许上述第一轴以上述第二旋转轴线(L2)为中心进行旋转的方式连结于上述第一轴。6.根据权利要求4所述的行驶体，其特征在于，上述扭矩传递机构(42...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤泽拓真，津久井慎吾，岩城秀和，樱井幸司，
申请(专利权)人：都美工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP