【技术实现步骤摘要】
一种基于多源信息融合的无人机生命探测方法
本专利技术涉及大范围的生命探测、救援
，尤其涉及一种基于多源信息融合的无人机生命探测方法。
技术介绍
发生如地震、塌方等的大型自然灾害时，亟需快速探测搜索到被困埋压人员的具体位置，以便组织快速救援。目前通常是采用生命探测雷达作为搜索设备，但是生命探测雷达需由人工操作在搜索区域逐点地毯式排查，生命探测雷达可以穿透灌木、草丛、浅层浮土、建筑废墟等非金属障碍物，探测到其下方的生命体征人体目标，但是所能探测的区域有限，通常适合废墟、浅层土壤/瓦砾/浮草掩埋情况下的人体目标搜索检测，而对于危险的倒塌建筑由于可能存在二次坍塌的危险，不宜人员进入而无法实施探测搜索，且生命探测雷达每次探测区域狭小，每次改变探测点都需要专业人员测算搬动，不仅效率低下，不能满足大范围、大面积人员的快速搜索需求，还可能会导致坍塌废墟晃动从而引发次生危害。有从业者提出使用无人平台对待搜索区域进行非接触式探测、搜索，具有可控性高、无次生危害、不会危及施救人员等多种优点，但是目前基于多源传感器的无人机生命探测方法，通常都是采用直接在无人机上搭载生命探测雷达方式...
【技术保护点】
1.一种基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，步骤包括：S1.探测搜索：由无人机搭载多源传感器对目标区域进行探测搜索，所述多源传感器包括用于探测雷达图像的雷达传感器、用于采集可见光图像的可见光图像传感器以及用于采集红外图像的红外热像传感器；S2.图像预处理：分别接收所述雷达图像、可见光图像以及红外图像并进行预处理，得到预处理后的雷达图像、可见光图像以及红外图像；S3.多源信息融合：将预处理后的可见光图像以及红外图像进行图像配准后进行融合，融合结果与所述雷达图像进行二次融合，得到目标探测结果输出。
【技术特征摘要】
1.一种基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，步骤包括：S1.探测搜索：由无人机搭载多源传感器对目标区域进行探测搜索，所述多源传感器包括用于探测雷达图像的雷达传感器、用于采集可见光图像的可见光图像传感器以及用于采集红外图像的红外热像传感器；S2.图像预处理：分别接收所述雷达图像、可见光图像以及红外图像并进行预处理，得到预处理后的雷达图像、可见光图像以及红外图像；S3.多源信息融合：将预处理后的可见光图像以及红外图像进行图像配准后进行融合，融合结果与所述雷达图像进行二次融合，得到目标探测结果输出。2.根据权利要求1所述的基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，所述步骤S2中预处理包括：对所述雷达图像进行帧间图像相关性分析，分离出目标与背景，以及对所述可见光图像进行滤波，滤除图像中的间断性不连续杂波及噪声，以及对所述红外图像进行背景估计，并根据估计结果去除图像中背景。3.根据权利要求2所述的基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，所述可见光图像进行滤波时，结合边缘检测、阈值分割与霍夫线检测实现，具体步骤为：将所述可见光图像进行自适应中值滤波以去除噪声，再进行边缘检测，所述边缘检测包括45°和135°方向，并进行阈值分割去除间歇性杂波，分割出真实目标后执行基尔霍夫变换完成线检测。4.根据权利要求3所述的基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，所述可见光图像进行滤波后，还包括采用尺度自适应暗通道先验去雾方法进行图像去雾步骤，具体步骤包括：根据待处理图像的颜色和边缘特征自适应地调节暗通道的尺度范围，得到像素级的暗通道求解尺度，并使目标估计点落到与目标估计点的物理意义相符的背景区域中，以使天空光估计点落到前景区域。5.根据权利要求2或3或4所述的基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，所述对所述红外图像进行背景估计包括：获取包含目标的原红外图像，采用Wiener滤波方法对所述原红外图像进行背景估计，得到不包含目标的背景图像，将得到的所述背景图像与所述原红外图像相减，得到预处理后的目标图像。6.根据权利要求2或3或4所述的基于多源信息融合的无人机生命探测方法，其特征在于，所述对所述雷达图像进行帧间图像相关性分析，分离出目标与背景的具体步骤包括：S21.对待处理的雷达图像中相邻两幅图像进行互相关...
【专利技术属性】
技术研发人员：王生水，韩明华，贺玉贵，衣晓飞，韩乃军，唐良勇，
申请(专利权)人：湖南华诺星空电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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