一种小电机转子换向器自动压装系统技术方案

本发明专利技术公开了一种小电机转子换向器自动压装系统，该系统包括转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构、搬运机器人及控制系统，所述转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构及搬运机器人均与控制系统连接；所述换向器供料机构，包括顺次连接的换向器供料台、换向器传送模块和换向器拨正模块；所述换向器拨正模块设置于第一取料处，用于拨正待抓取换向器；所述转子下料转运机构，用于放置已压装好换向器的转子，并作为下一工序的供料台；所述搬运机器人，分别与所述转子供料机构及所述换向器供料机构相邻设置。本发明专利技术可实现对换向器的全自动供料，且有利于提高压装合格率及装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种小电机转子换向器自动压装系统
本专利技术涉及小电机自动化装配技术，具体的说，是涉及一种小电机转子换向器自动压装系统。
技术介绍
随着企业人力成本的增加，生产制造企业改进升级以及国家政策的导向，自动化生产已经是大势所趋，电机制造行业，包括小电机制造行业也在不断推进制造升级与提升，换向器作为小电机的重要组成部件，对小电机运行的稳定性，可靠性有非常大的影响，因此，电机转子与换向器压装的好坏决定了小电机的性能。传统压换向器工装利用导向块和定位槽进行定位，利用弹簧压紧装置进行压装，这种压装设备主要通过人工操作完成，具体的，人工通过机械力和弹簧压装完成压装操作，这就需要生产人员必须具有足够的经验及熟练度，因此，压装力度、压装精度及不同针对不同小电机转子型号之间的柔性切换，仍较难把控，这就导致现有技术中，压装合格率及工作效率均较低。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术公开了一种小电机转子换向器自动压装系统，本专利技术的换向器供料机构通过振动盘、传送带及换向器拨正模块的配合，实现了对换向器的全自动供料，提高了换向器供料的自动化程度，明显节省了人力成本；采用压装机构，在压装过程中，通过压力传感装置对转子与换向器之间的贴合力进行检测，便于精确掌握压装力度，可显著提高压装合格率及装配效率；此外，本专利技术采用转子转运下料台将已压装换向器的转子自压装机构取下，并输送至下一工序，使得转子压装换向器的工序与下一工序良好衔接，有利于提高整个小电机的装配效率。为了实现上述目的，本专利技术提供一种小电机转子换向器自动压装系统，该系统包括转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构、搬运机器人及控制系统，所述转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构及搬运机器人均与控制系统连接；所述换向器供料机构，包括顺次连接的换向器供料台、换向器传送模块和换向器拨正模块，所述换向器传送模块将所述换向器供料台中的换向器逐个传送至第一取料处，供搬运机器人抓取；所述换向器拨正模块设置于第一取料处，用于拨正待抓取换向器，以便于搬运机器人抓取；所述转子供料机构，用于提供待压装的转子；所述压装机构，包括支撑架、压装装置及定位装置，所述定位装置设置于支撑架底部，用于对转子及换向器进行定位；所述压装装置设置于定位装置上端，且与其同轴设置，用于对定位后的换向器及转子执行压装动作；所述转子下料转运机构，用于放置已压装好换向器的转子，并作为下一工序的供料台；所述搬运机器人，分别与所述转子供料机构及所述换向器供料机构相邻设置，所述搬运机器人分别在所述转子供料机构及所述换向器供料机构处抓取转子及换向器，并将转子及换向器分别放置在所述转子定位装置及换向器定位装置处。作为优选，所述换向器供料台包括振动盘，所述振动盘上设置有第一传感器，所述第一传感器与控制系统连接，用于检测振动盘中余料是否充足，控制系统根据余料数量判断是否需要人工补给换向器。作为优选，所述换向器传送模块包括传送带、传送带驱动电机，所述传送带用于将换向器供料台上的换向器运送至第一取料处；所述传送带驱动电机与传送带连接，用于驱动传送带转动。作为优选，所述传送带的入口处设置有用于检测所述振动盘是否转动的第二传感器。作为优选，所述换向器传送模块还包括设置于所述传送带中部的隔离块，所述隔离块用于隔离第一取料处的待抓取换向器与其他换向器，使单次压装流程中仅有一个换向器被传送至第一取料处。作为优选，所述换向器拨正模块包括第三传感器、拨正块及拨正块控制模块，所述拨正块用于将换向器定位于第一取料处，并拨正换向器，防止其发生歪斜；所述拨正块控制模块用于控制并驱动拨正块动作，所述第三传感器用于检测第一取料处的换向器是否被搬运机器人抓取走。作为优选，所述定位装置包括转子定位装置、换向器定位装置，所述转子定位装置设置于支撑架底部，所述换向器定位装置与所述转子定位装置上下相邻设置。作为优选，所述定位装置可拆卸地安装在所述支撑架上。作为优选，所述转子下料转运机构包括转运台、转子抓手、抓手滑动导轨、下料检测装置及转子顶紧气缸；所述抓手滑动导轨，固定于所述转运台上，用于为转子抓手提供行走导向；所述转子抓手设置于所述抓手滑动导轨式上，用于将已压装换向器的转子自压装机构取下，并输送至下一工序的取料处；所述转子顶紧气缸与所述转子抓手连接，用于在转子压装换向器过程中顶紧转子。作为优选，所述控制系统包括控制柜，所述控制柜内设置有PLC控制器及与其连接的变压器、接口模块及通信模块，所述PLC控制器通过接口模块分别与所述转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构及搬运机器人连接，对转子换向器的自动压装过程进行控制。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1)本专利技术通过换向器供料机构、压装机构及转子下料转运机构及控制系统之间的配合，解决了电机转子压换向器在装配过程中的质量检测与性能测试等问题，并且可进行有效的防错控制，实现了转子与换向器压装工序的自动化；2)本专利技术的换向器供料机构通过振动盘、传送带及换向器拨正模块的配合，实现了对换向器的全自动供料，提高了换向器供料的自动化程度，明显节省了人力成本；3)本专利技术采用压装机构，在压装过程中，通过压力传感装置对转子与换向器之间的贴合力进行检测，便于精确掌握压装力度，可显著提高压装合格率及装配效率；4)本专利技术采用转子转运下料台将已压装换向器的转子自压装机构取下，并输送至下一工序，使得转子压装换向器的工序与下一工序良好衔接，有利于提高整个小电机的装配效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。图1是本专利技术实施例一的整体结构示意图；图2是本专利技术实施例一中换向器供料机构的结构示意图；图3(a)是本专利技术实施例一中压装机构的整体结构图；图3(b)是本专利技术实施例一中压装装置的结构示意图；图3(c)是本专利技术实施例一中定位装置的爆炸图；图3(d)是本专利技术实施例一中支撑架及压装检测装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例一中转子下料转运机构的结构示意图。其中，1、换向器供料机构；2、转子供料机构；3、压装机构；4、转子下料转运机构；5、机器人；6、控制柜；11、换向器供料台；12、换向器传送模块；13、换向器拨正模块；111、振动盘；112、第一压力传感器；121、传送带；122、传送带驱动电机；123、第二传感器；124、皮带矫正块；125、隔离板；126、隔离气缸；131、第三传感器；132、拨正块；133、拨正块控制气缸；31、支撑架；32、压装装置；33、定位装置；321、压装气缸；322、连接杆；323、导轨组件；324、压杆；331、转子定位装置；332、换向器定位装置；3311、转子限位体；3312、磁铁；3313、换向器导向块定位销；3314、安装座；3321、换向器导向块；3322、凸棱；3323、限位块；341、第二压力传感器；342、转子检测光栅；343、换向器检测光栅；344、距离检测传感器；41、转运台；42、转子抓手；43、抓手滑动导轨；44、抓手旋转到位检测传感器；45、转子顶紧气缸；46、抓手旋转与传输驱动电缸；47、电缸保护链带；48、转子倾斜检测传感器。具体实施方式下面结合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小电机转子换向器自动压装系统，其特征在于，包括转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构、搬运机器人及控制系统，所述转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构及搬运机器人均与控制系统连接；所述换向器供料机构，包括顺次连接的换向器供料台、换向器传送模块和换向器拨正模块，所述换向器传送模块将所述换向器供料台中的换向器逐个传送至第一取料处，供搬运机器人抓取；所述换向器拨正模块设置于第一取料处，用于拨正待抓取换向器，以便于搬运机器人抓取；所述转子供料机构，用于提供待压装的转子；所述压装机构，包括支撑架、压装装置及定位装置，所述定位装置设置于支撑架底部，用于对转子及换向器进行定位；所述压装装置设置于定位装置上端，且与其同轴设置，用于对定位后的换向器及转子执行压装动作；所述转子下料转运机构，用于放置已压装好换向器的转子，并作为下一工序的供料台；所述搬运机器人，分别与所述转子供料机构及所述换向器供料机构相邻设置，所述搬运机器人分别在所述转子供料机构及所述换向器供料机构处抓取转子及换向器，并将转子及换向器分别放置在所述转子定位装置及换向器定位装置处。

【技术特征摘要】
1.一种小电机转子换向器自动压装系统，其特征在于，包括转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构、搬运机器人及控制系统，所述转子供料机构、换向器供料机构、压装机构、转子下料转运机构及搬运机器人均与控制系统连接；所述换向器供料机构，包括顺次连接的换向器供料台、换向器传送模块和换向器拨正模块，所述换向器传送模块将所述换向器供料台中的换向器逐个传送至第一取料处，供搬运机器人抓取；所述换向器拨正模块设置于第一取料处，用于拨正待抓取换向器，以便于搬运机器人抓取；所述转子供料机构，用于提供待压装的转子；所述压装机构，包括支撑架、压装装置及定位装置，所述定位装置设置于支撑架底部，用于对转子及换向器进行定位；所述压装装置设置于定位装置上端，且与其同轴设置，用于对定位后的换向器及转子执行压装动作；所述转子下料转运机构，用于放置已压装好换向器的转子，并作为下一工序的供料台；所述搬运机器人，分别与所述转子供料机构及所述换向器供料机构相邻设置，所述搬运机器人分别在所述转子供料机构及所述换向器供料机构处抓取转子及换向器，并将转子及换向器分别放置在所述转子定位装置及换向器定位装置处。2.根据权利要求1所述的一种小电机转子换向器自动压装系统，其特征在于，所述换向器供料台包括振动盘，所述振动盘上设置有第一传感器，所述第一传感器与控制系统连接，用于检测振动盘中余料是否充足，控制系统根据余料数量判断是否需要人工补给换向器。3.根据权利要求2所述的一种小电机转子换向器自动压装系统，其特征在于，所述换向器传送模块包括传送带、传送带驱动电机，所述传送带用于将换向器供料台上的换向器运送至第一取料处；所述传送带驱动电机与传送带连接，用于驱动传送带转动。4.根据权利要求3所述的一种小电机转子换向器自动压装系统，其特征在于，所述传送带的入口处设置有用于检测所述振动盘是否转动的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志伟，王国剑，姜冬宝，李林茂，郝航洲，
申请(专利权)人：浙江方德机器人系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33