基于图像的重定位方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于图像的重定位方法、装置、终端及介质，其中方法包括：从图像集合中获取当前帧图像及参考帧图像；从所述当前帧图像中提取第一特征信息以及从所述参考帧图像中提取第二特征信息，并获取所述第一特征信息和所述第二特征信息之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述当前帧图像的位置参数，所述位置参数包括旋转参数和位移参数；根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位置参数进行调整；根据调整后的位置参数确定所述终端的三维空间位置。本发明专利技术实施例可以提高重定位的成功率以及重定位结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于图像的重定位方法、装置、终端及存储介质
本专利技术涉及互联网
，具体涉及图像处理
，尤其涉及一种基于图像的重定位方法、一种基于图像的重定位装置、一种终端及一种计算机存储介质。
技术介绍
在使用诸如VR(VirtualReality，虚拟现实)眼镜、VR头盔等终端的过程中，通常需要基于终端采集的图像跟踪定位终端的位置。基于图像的定位会不可避免地因为各种情况而导致定位失败，例如：终端的摄像头被遮挡，或终端由于运动幅度过大导致采集的图像模糊，或者由于环境光亮度过强或过弱等情况，此时就需要对终端进行重定位。现有的基于图像的重定位技术是指在终端定位失败的情况下，获取终端的摄像头采集到的当前帧图像，并从采集到的历史帧图像中找出相似的参考帧图像；然后直接利用当前帧图像的二维特征点与参考帧图像的三维空间点的匹配关系来计算终端的相对位置参数，从而确定终端的三维空间位置。实践发现，上述现有的重定位方法要求参考帧图像必须具备足够多数量的三维空间点，否则无法成功实现匹配或无法得到准确的匹配关系，从而导致重定位失败或者重定位结果的误差较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于图像的重定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像的重定位方法，应用于终端，其特征在于，包括：从图像集合中获取当前帧图像及参考帧图像，所述图像集合包括终端采集到的多帧图像，所述当前帧图像为所述图像集合中采集时间最晚的一帧图像，所述参考帧图像为所述图像集合中采集时间先于所述当前帧图像且与所述当前帧图像相似的一帧图像；从所述当前帧图像中提取第一特征信息以及从所述参考帧图像中提取第二特征信息，并获取所述第一特征信息和所述第二特征信息之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述当前帧图像的位置参数，所述位置参数包括旋转参数和位移参数；根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位置参数进行调整；根据调整后的位置...

【技术特征摘要】
1.一种基于图像的重定位方法，应用于终端，其特征在于，包括：从图像集合中获取当前帧图像及参考帧图像，所述图像集合包括终端采集到的多帧图像，所述当前帧图像为所述图像集合中采集时间最晚的一帧图像，所述参考帧图像为所述图像集合中采集时间先于所述当前帧图像且与所述当前帧图像相似的一帧图像；从所述当前帧图像中提取第一特征信息以及从所述参考帧图像中提取第二特征信息，并获取所述第一特征信息和所述第二特征信息之间的匹配关系；根据所述匹配关系确定所述当前帧图像的位置参数，所述位置参数包括旋转参数和位移参数；根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位置参数进行调整；根据调整后的位置参数确定所述终端的三维空间位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：构建所述图像集合，所述图像集合包括关键帧图像子集和非关键帧图像子集；所述关键帧图像子集包括至少一帧关键帧图像及所述至少一帧关键帧图像的采集时间；所述非关键帧图像子集包括至少一帧非关键帧图像及所述至少一帧非关键帧图像的采集时间。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建图像集合，包括：将所述终端采集到的第一帧图像设置为关键帧图像，并将所述第一帧图像及所述第一帧图像的采集时间添加至所述关键帧图像子集中；当所述终端每采集到新一帧图像时，获取所述新一帧图像的采集时间；从所述关键帧图像子集中选取采集时间与所述新一帧图像的采集时间差值最小的目标关键帧图像；获取所述新一帧图像与所述目标关键帧图像之间的相似度；若所述相似度小于所述预设相似阈值，则将所述新一帧图像设置为关键帧图像，并将所述新一帧图像及所述新一帧图像的采集时间添加至所述关键帧图像子集中；否则将所述新一帧图像设置为非关键帧图像，并将所述新一帧图像及所述新一帧图像的采集时间添加至所述非关键帧图像子集中。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从图像集合中获取当前帧图像及参考帧图像，包括：从所述图像集合中获取采集时间最晚的帧图像确定为当前帧图像；从所述关键帧图像子集中选取与所述当前帧图像的相似度最高的关键帧图像确定为所述参考帧图像。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一特征信息包括所述当前帧图像中的多个第一特征点及每个第一特征点的二维坐标；所述第二特征信息包括所述参考帧图像中的多个第二特征点及每个第二特征点的二维坐标；所述匹配关系包括多个点对及每个点对的匹配度；其中，一个点对包括一个第一特征点及一个第二特征点；所述多个点对中匹配度大于预设匹配阈值的点对为匹配点对。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配关系确定所述当前帧图像的位置参数，包括：采用所述第一特征信息和所述第二特征信息进行迭代计算得到至少一个本质矩阵；基于所述匹配关系从所述至少一个本质矩阵中确定目标本质矩阵，其中，在所述至少一个本质矩阵中，满足所述目标本质矩阵约束的匹配点对的数量最多；解析所述目标本质矩阵得到所述当前帧图像的位置参数，所述位置参数包括旋转参数和位移参数。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位置参数进行调整，包括：获取所述参考帧图像对应的三维空间位置，所述参考帧图像对应的三维空间位置包括满足所述目标本质矩阵的匹配点对中的目标第二特征点的三维坐标；根据所述参考帧图像对应的三维空间位置以及所述匹配关系，对所述当前帧图像的位移参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑远力，顾照鹏，肖泽东，陈宗豪，
申请(专利权)人：深圳市腾讯信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44