毫米波扫描设备标定的方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种毫米波扫描设备标定的方法及设备，属于无人驾驶技术领域。方法包括：获取毫米波数据，毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据运动物体的相对速度、运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定毫米波扫描设备的延迟时间；根据毫米波扫描设备的延迟时间，修正至少两个地物要素的第一坐标，得到至少两个地物要素的第二坐标；根据至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中至少两个地物要素的第三坐标，确定毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备。本发明专利技术通过基于时间延迟标定后的毫米波数据进行计算，从而提高了标定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
毫米波扫描设备标定的方法及设备
本专利技术涉及无人驾驶
，特别涉及一种毫米波扫描设备标定的方法及设备。
技术介绍
随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆可以安装激光扫描设备和毫米波扫描设备，在行驶过程中，无人驾驶车辆可以通过激光扫描设备扫描周围环境，以获取周围环境的中障碍物的位置，同时，无人驾驶车辆通过毫米波扫描设备扫描周围环境，以获取周围环境中运动物体的相对速度和坐标。无人驾驶车辆可以根据该周围环境中障碍物的位置，避开周围环境中的障碍物行驶，同时结合运动物体的相对速度与坐标，及时调整行车方向和车速，进一步保证行车安全。然而，该激光扫描设备的激光坐标系和毫米波扫描设备的毫米波坐标系之间存在一定偏移位姿，该偏移位姿包括偏移位置和偏移角度，使得无人驾驶车辆无法准确结合周围环境的障碍物和运动物体。因此，使用毫米波扫描设备之前，还需对该毫米波扫描设备进行标定。目前，对毫米波扫描设备进行标定的过程为：通常在标定场中搭建静止的标识物，并在标识物中设置多个位置明显的标定点，从而建立包括多个标定点的标定场；分别建立以激光扫描设备为坐标原点的激光坐标系，和以毫米波扫描设备为坐标原点的毫米波坐标系。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种毫米波扫描设备标定的方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波数据，所述毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和所述目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据所述运动物体的相对速度、所述运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定所述毫米波扫描设备的延迟时间；根据所述毫米波扫描设备的延迟时间，修正所述至少两个地物要素的第一坐标，得到所述至少两个地物要素的第二坐标；根据所述至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中所述至少两个地物要素的第三坐标，确定所述毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备，所述激光点云数据为通过激光扫描设备对所述目标区域进行扫描所得到...

【技术特征摘要】
1.一种毫米波扫描设备标定的方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波数据，所述毫米波数据包括目标区域内运动物体的相对速度和所述目标区域中至少两个地物要素在毫米波坐标系中的第一坐标；根据所述运动物体的相对速度、所述运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定所述毫米波扫描设备的延迟时间；根据所述毫米波扫描设备的延迟时间，修正所述至少两个地物要素的第一坐标，得到所述至少两个地物要素的第二坐标；根据所述至少两个地物要素的第二坐标和激光点云数据中所述至少两个地物要素的第三坐标，确定所述毫米波扫描设备的偏移位姿，以标定毫米波扫描设备，所述激光点云数据为通过激光扫描设备对所述目标区域进行扫描所得到的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动物体为搭载所述毫米波扫描设备的车辆的前方车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取毫米波数据，包括：获取预设扫描路线，控制搭载所述毫米波扫描设备的车辆沿所述预设扫描路线行驶，控制所述毫米波扫描设备对所述目标区域进行扫描，得到所述毫米波数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动物体的相对速度、所述运动物体的第一速度和毫米波扫描设备的第二速度，确定所述毫米波扫描设备的延迟时间，包括：获取所述毫米波扫描设备的延迟时间、所述第一速度、所述第二速度和所述毫米波数据中所述相对速度之间的代价表达式；将使得所述代价表达式的值最小的延迟时间确定为所述毫米波扫描设备的延迟时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述毫米波扫描设备的延迟时间、所述第一速度、所述第二速度和所述毫米波数据中所述相对速度之间的代价表达式之前，所述方法还包括：从所述运动物体的导航系统中获取所述运动物体的第一速度；从所述毫米波扫描设备的导航系统中获取所述毫米波扫描设备的第二速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取毫米波数据之前，所述方法还包括：将所述毫米波扫描设备的系统时间、所述运动物体的导航系统的系统时间以及所述毫米波扫描设备的导航系统的系统时间设置为相同时间。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述毫米波扫描设备的延迟时间，修正所述至少两个地物要素的第一坐标，得到所述至少两个地物要素的第二坐标，包括：确定所述毫米波数据的第一获取时间，以及所述激光点云数据的第二获取时间；将所述第一获取时间与所述延迟时间之差作为所述毫米波数据的第三获取时间；确定所述第三获取时间和所述第二获取时间之间的时间间隔，根据所述时间间隔，计算所述时间间隔和所述第二速度的乘积；对于每个地物要素，基于所述时间间隔和所述第二速度的乘积，对所述每个地物要素的第一坐标进行偏移，得到所述每个地物要素的第二坐标。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移位姿包括偏移位置和偏移角度，所述根据所述第二坐标和激光点云数据中所述至少两个地物要素的第三坐标，确定所述毫米波扫描设备的偏移位姿，包括：获取所述偏移位置、所述偏移角度、所述第二坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾超，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44