一种机器人的眼灯板编码方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人的眼灯板编码方法。本发明专利技术的机器人的眼灯板编码方法，包括：设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，模拟面板上设置虚拟灯珠，数据链表包括多个二进制位，多个二进制位分别对应虚拟灯珠；获取当前各个虚拟灯珠的亮灯状态，并将亮灯状态对应的数值分别存储于各个二进制位内，形成初始数据链表；接收控制指令，根据控制指令修改相应地的虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改初始数据链表中对应的二进制位内的数值，生成修改数据链表；根据修改数据链表内的各个二进制为内的数值生成眼灯板编码。本发明专利技术的机器人的眼灯板编码方法，可以根据眼灯板的灯珠亮灯情况自动获得眼灯板的灯珠编码，出错率低且编码速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的眼灯板编码方法
本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人的眼灯板编码方法。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人被越来越多的应用于人们的生活之中，人们对于机器人的需求也逐渐地从只注重实用性转变为同时注重美观性。外观设计拟人化的机器人，赢得了人们的喜爱，为这类机器人添加上眼睛，并且通过眼睛表现出不同的表情，成为了需要解决的问题。现有技术一般通过手动编码对机器人的眼灯板上的各个灯珠进行编码，但是在机器人眼睛表情设计的过程中，因为眼灯板上灯珠特别多，想要通过对每个灯珠进行手动编码实现机器人眼睛表情设计十分困难，大部分情况下一个表情设计至少需要一天才能编码完成。现有技术的具体编码方式为，机器人一般设置两只眼睛，每只眼睛会设置有125个灯珠，可以将每个灯珠在程序中采用一个二进制位来表示，1代表对应灯珠亮，0代表对应灯珠灭，一般情况下，单眼125个灯珠用128位(bit)来表示，共需16字节(每个字节包括八位)，每个字节用十六进制数来表示。在设计表情的过程中，程序员会根据设计人员设计好的表情，人工确认设计图纸上的每个灯珠的亮灯情况并进行标注，根据该标注结果列出对应的二进制的数据，然后再将二进制的数据转换为十六进制数据，导致编码过程耗时很长，程序员的工作单调且低效。而编码后的表情，一旦由于手工录入错误或者美工想要对机器人眼睛表情进行微调时，又需要程序员对250个灯珠重新做一遍上述的工作，导致表情调整耗时与手动编码一样长，并且工程量大、内容单调、效率很低。针对现有的对于机器人的眼灯板进行手动编码的方法容易出错、耗时长、效率低的问题，需要提供一种机器人的眼灯板的快速编码方法。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种机器人的眼灯板编码方法，可以根据眼灯板的灯珠亮灯情况自动获得眼灯板的灯珠编码，出错率低且编码速度快。为实现上述目的，本专利技术的一种机器人的眼灯板编码方法，包括如下步骤：S1、设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，所述模拟面板上设置虚拟灯珠，所述虚拟灯珠与眼灯板上的灯珠一一对应，所述数据链表包括多个二进制位，所述多个二进制位分别对应所述虚拟灯珠；S2、获取当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态，并将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成初始数据链表；S3、接收控制指令，根据所述控制指令修改相应的所述虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改所述初始数据链表中对应的所述二进制位内的数值，生成修改数据链表；S4、根据所述修改数据链表内的各个所述二进制为内的数值生成眼灯板编码。进一步地，所述模拟面板包括第一面板和第二面板，所述第一面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第一灯珠矩阵，所述第二面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第二灯珠矩阵，所述第一灯珠矩阵和所述第二灯珠矩阵对称设置；所述数据链表包括第一数据链表和第二数据链表，所述第一数据链表对应存储所述第一灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值，所述第二数据链表对应存储所述第二灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值。进一步地，还包括，将当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态均设置为熄灭后，将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成所述初始数据链表。进一步地，所述数据链表中的二进制位的数量为8的整数倍且不小于所述虚拟灯珠的数量，当所述二进制位的数量大于所述虚拟灯珠的数量时，未对应任何所述虚拟灯珠的二进制位设置于所述数据链表的末尾。进一步地，获取所述修改数据链表中的各个二进制位的数值，并由所述修改数据链表中的第一位二进制位开始，根据每八位二进制位生成一个十进制数，然后根据各个所述十进制数依次生成对应的十六进制数，并根据各个所述十六进制数生成所述眼灯板编码中的各个字符串。进一步地，在所述十六进制数前加上标识符形成所述字符串，并在相邻的两个所述字符串之间添加分隔符，以生成所述眼灯板编码。进一步地，还包括，获取已编辑的眼灯板编码，根据所述眼灯板编码生成对应的所述数据链表，根据所述数据链表内的各个所述二进制位的数值确定对应的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态。进一步地，所述控制指令包括第一指令，当获取所述第一指令时，根据所述第一指令控制所述第一指令指定的一所述虚拟灯珠改变其亮灯状态。进一步地，所述控制指令包括第二指令，当获取所述第二指令时，根据所述第二指令控制所述第二指令指定的多个所述虚拟灯珠的亮灯状态改变为点亮。进一步地，所述控制指令包括第三指令，当获取所述第三指令时，根据所述第三指令控制所述第三指令指定的多个所述虚拟灯珠的亮灯状态改变为熄灭。本专利技术的机器人的眼灯板编码方法，能够根据模拟面板上的虚拟灯珠的亮灯状态，自动生成对应的眼灯板编码。因此，只要根据需要改变模拟面板上的虚拟灯珠的亮灯状态，就可以改变该虚拟灯珠在初始数据链表中对应的二进制位的数值，形成修改数据链表，根据该修改数据链表即可以自动生成改变后的眼灯板编码。用本专利技术的机器人的眼灯板编码方法可以快速对机器人眼睛表情进行编辑，同时快速生成眼灯板编码，提高了编码效率，降低了编码错误率。附图说明图1为本专利技术实施例的机器人的眼灯板编码方法的流程图；图2为本专利技术实施例的模拟面板的结构示意图；图3为本专利技术的一个实施例的模拟面板表情设计图。具体实施方式下面，结合附图，对本专利技术的结构以及工作原理等作进一步的说明。如图1所示，本专利技术实施例的机器人的眼灯板编码方法，包括如下步骤：S1、设置用于模拟眼灯板的模拟面板1和用于存放数据的数据链表。其中，模拟面板1上设置虚拟灯珠，虚拟灯珠与眼灯板上的灯珠一一对应，数据链表包括多个二进制位，多个二进制位分别对应虚拟灯珠。如图2所示，在本专利技术实施例中，模拟面板1包括第一面板2和第二面板4，第一面板2可以代表机器人的左眼，第二面板4可以代表机器人的右眼。第一面板2包括由多个虚拟灯珠组成的第一灯珠矩阵3，第一灯珠矩阵3可以由若干排虚拟灯珠组成，各排分别至少包括一个虚拟灯珠。图中所示的实施例的第一灯珠矩阵3分为14排，并且共有125个虚拟灯珠。第二面板4包括由多个虚拟灯珠组成的第二灯珠矩阵5，第二灯珠矩阵5也可以由若干排虚拟灯珠组成，各排分别至少包括一个虚拟灯珠。图中所示的实施例的第二灯珠矩阵5分为14排，并且共有125个虚拟灯珠。其中，第一灯珠矩阵3和第二灯珠矩阵5对称设置，使机器人具有对称的左眼和右眼，第一面板2和第二面板4上共有250个灯珠。需要说明的是，模拟面板1的数量、模拟面板1上灯珠矩阵的排布方式以及虚拟灯珠的数量可以根据实际需要进行设置。由于本专利技术实施例中包括第一面板2和第二面板4，为了方便对第一面板2和第二面板4上的虚拟灯珠分别进行编码，数据链表也可以包括第一数据链表和第二数据链表。第一数据链表可以对应存储第一灯珠矩阵3内的各个虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值，第二数据链表可以对应存储第二灯珠矩阵5内的各个虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值。具体地，可以由第一面板2上的第一灯珠矩阵3内的第一排虚拟灯珠开始，由上至下逐排虚拟灯珠进行数据存储，并且每排虚拟灯珠以由左至右的顺序进行数据存储，依次将代表虚拟灯珠的亮灯状态的数值按顺序由第一数据链表的开始存储到第一数据链表中。对于第二灯珠矩阵5和第二数据链表也采用同样的方式进行数据存储。当然，还可以按照本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的眼灯板编码方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，所述模拟面板上设置虚拟灯珠，所述虚拟灯珠与眼灯板上的灯珠一一对应，所述数据链表包括多个二进制位，所述多个二进制位分别对应所述虚拟灯珠；S2、获取当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态，并将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成初始数据链表；S3、接收控制指令，根据所述控制指令修改相应的所述虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改所述初始数据链表中对应的所述二进制位内的数值，生成修改数据链表；S4、根据所述修改数据链表内的各个所述二进制为内的数值生成眼灯板编码。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的眼灯板编码方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，所述模拟面板上设置虚拟灯珠，所述虚拟灯珠与眼灯板上的灯珠一一对应，所述数据链表包括多个二进制位，所述多个二进制位分别对应所述虚拟灯珠；S2、获取当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态，并将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成初始数据链表；S3、接收控制指令，根据所述控制指令修改相应的所述虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改所述初始数据链表中对应的所述二进制位内的数值，生成修改数据链表；S4、根据所述修改数据链表内的各个所述二进制为内的数值生成眼灯板编码。2.如权利要求1所述的机器人的眼灯板编码方法，其特征在于，所述模拟面板包括第一面板和第二面板，所述第一面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第一灯珠矩阵，所述第二面板包括由多个所述虚拟灯珠组成的第二灯珠矩阵，所述第一灯珠矩阵和所述第二灯珠矩阵对称设置；所述数据链表包括第一数据链表和第二数据链表，所述第一数据链表对应存储所述第一灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值，所述第二数据链表对应存储所述第二灯珠矩阵内的各个所述虚拟灯珠的亮灯状态对应的数值。3.如权利要求1所述的机器人的眼灯板编码方法，其特征在于，还包括，将当前各个所述虚拟灯珠的亮灯状态均设置为熄灭后，将所述亮灯状态对应的数值分别存储于各个所述二进制位内，形成所述初始数据链表。4.如权利要求1所述的机器人的眼灯板编码方法，其特征在于，所述数据链表中的二进制位的数量为8的整数倍且不小...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪春峰，方继勇，李玺华，刘晓辉，
申请(专利权)人：宁波GQY视讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33