一种定位漂移检测方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种定位漂移检测方法和装置。方法包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的GSV；基于GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，确定当前时刻发生定位漂移。本申请通过统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1，判断svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，说明参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少，此时依据此类卫星信号计算出的定位位置极大可能发生定位漂移，由此本申请确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种定位漂移检测方法和装置
本申请涉及定位
，尤其涉及一种定位漂移检测方法和装置。
技术介绍
基于GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)的定位技术原理为：基于分布已知的多颗卫星与GNSS接收机的距离，对包含所述GNSS接收机的终端(比如手机、车载终端)进行定位。现实环境中，卫星的射频信号在传输过程中，容易受大气环境、遮挡物体(如高楼、树、高架桥)等的影响，会发生射频信号的折射、反射等现象，从而导致射频信号到达GNSS接收机的相位、时间发生变化，严重时会导致终端的定位位置发生漂移，即，终端的定位位置与实际位置差别较大。因此，需要提供定位漂移检测技术，以便检测出发生漂移的定位结果。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种定位漂移检测方法和装置。技术方案如下：基于本申请一方面，本申请提供一种定位漂移检测方法，包括：获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值，若是，则确定当前时刻没有发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：获取参与前一时刻定位的卫星的标识；从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，如果大于，则确定当前时刻没有发生定位漂移，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。可选地，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。可选地，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status；若所述status为定位有效，则获取前一时刻的定位状态，若所述前一时刻的定位状态为定位无效，则将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。可选地，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；获取两个航向角的差值，判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述方法进一步包括；获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；判断相关系数是否小于预设的系数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。基于本申请的另一方面，本申请还提供一种定位漂移检测装置，包括：GSV获取单元，用于获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；svnum1统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；svnum1判断单元，用于判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值；第一确定单元，用于在所述svnum1判断单元判断所述svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述装置进一步包括：svnum2统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；svnum2判断单元，用于判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值；第二确定单元，用于在所述svnum2判断单元判断所述svnum2大于所述预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。可选地，所述装置进一步包括：历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；第三确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述装置进一步包括：当前载噪比获取单元，用于基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；历史载噪比获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；载噪比差值获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；svnum3统计单元，用于统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；svnum3判断单元，用于判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值；第四确定单元，用于在所述svnum3判断单元判断所述svnum3大于预设的变化卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。可选地，所述装置进一步包括：历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定当前时刻发生定位漂移。

【技术特征摘要】
1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定当前时刻发生定位漂移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值，若是，则确定当前时刻没有发生定位漂移。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。5.根据权利要求4所述的方法，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取参与前一时刻定位的卫星的标识；从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，如果大于，则确定当前时刻没有发生定位漂移，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status；若所述status为定位有效，则获取前一时刻的定位状态，若所述前一时刻的定位状态为定位无效，则将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；获取两个航向角的差值，判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括；获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；判断相关系数是否小于预设的系数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。13.一种定位漂移检测装置，其特征在于，包括：GSV获取单元，用于获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；svnum1统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；svnum1判断单元，用于判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值；第一确定单元，用于在所述svnum1判断单元判断所述svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：svnum2统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；sv...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹俊妮，张涛，李鹏飞，
申请(专利权)人：高德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11