一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法，包括水上移动平台、起放锚操作机构和通讯控制机构，其中，所述水上移动平台包括浮体、推进装置和储能设备，所述起放锚操作机构包括锚缆搜索器、锚缆夹持器和起放锚机，所述通讯控制机构包括通讯单元、定位单元、规划单元和控制单元。本发明专利技术无需借助绞吸挖泥船主体部分，可与绞吸挖泥船施工同时进行，从而可增加有效施工时间占比，提高施工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法
本专利技术涉及一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法，属于疏浚工程绞吸挖泥船的施工

技术介绍
疏浚为港口新建、航道维护、岛礁扩建、围海造地以及水环境整治提供了重要的解决方案。绞吸挖泥船是疏浚施工的主要船型之一，由于其效率较高、独立性好、可挖掘土质较硬等特点，在疏浚工程中得以广泛应用。绞吸挖泥船的主要施工方法是，绞刀切削水下土壤、泥泵抽吸破碎的岩土物料与水的混合物并通过管道输送至抛投区域。为了获得连续的挖掘产量，绞刀需在床面不断横移，一般通过绕船尾的定位桩或定位缆绳旋转运动实现。横移的动力来源于钢锚，在船舶挖掘沟槽外左右两侧土壤中各插入一个钢锚，绞吸挖泥船上有两个横移绞车通过钢缆分别与两侧钢锚相连，一侧绞车收缆、另一侧绞车放缆即可控制船体旋转，从而带动绞刀横移。绞刀在土壤中移动的阻力通过钢缆传递至钢锚，由钢缆的啮土力进行平衡，同时也会在横移绞车上消耗功率。当一个弧面的土壤被挖掘完后，船体会带动绞刀前移进行新的弧面土壤的挖掘，这会导致船体相对钢锚的位置以及钢缆的角度发生变化，当钢缆角度过小时，土壤阻力在钢缆上形成的拉力就会变得非常大，这会导致绞车功率超限、钢缆拉断或钢锚从土中拉出而无法正常施工。此时就需要移动钢锚至合适位置以保证合适的钢缆角度以实现正常施工，该工序被称为移锚。绞吸挖泥船利用自身机构即可实现移锚。目前一般采用的方式是，船体横移至某一侧，通过船舶上的移锚杆和移锚绞车配合工作实现该侧钢锚的移动。然而，采用该方式移锚时，需利用船体上的支点移动钢锚位置，故船体不可移动，同事需将绞刀抵住土壤，利用横移绞车拖曳实现钢锚啮土，故绞刀亦无法旋转挖掘，这就意味着移锚时没有施工产量。因操作人员的熟练程度和土质、浪涌等条件的不同，该过程耗时从十几分钟至几十分钟不等，而在此时间段内，船舶上的柴油机等大型动力设备并不停止，这将会消耗大量无用功。因此，移锚工序对绞吸挖泥船的施工效率影响极大。
技术实现思路
针对现有移锚方式占用正常施工时间、降低施工效率等问题，本专利技术提出一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法，无需借助绞吸挖泥船主体部分，可与绞吸挖泥船施工同时进行，从而可增加有效施工时间占比，提高施工效率。本专利技术中主要采用的技术方案为：一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，包括水上移动平台、起放锚操作机构和通讯控制机构，其中，所述水上移动平台包括浮体、推进装置和储能设备，所述起放锚操作机构包括锚缆搜索器、锚缆夹持器和起放锚机，所述通讯控制机构包括通讯单元、定位单元、规划单元和控制单元，所述浮体通过缆绳和挂钩与绞吸挖泥船的船体相连，所述推进装置安装在浮体的四侧，所述储能设备、所述起放锚操作机构和通讯控制机构均固定安装在浮体上，所述储能设备分别为推进装置、起放锚操作机构和通讯控制机构提供能源动力，且所述储能设备通过连接接头与绞吸挖泥船的船体相连进行充电，所述控制单元分别与推进装置、储能设备和起放锚操作机构控制连接，所述通讯单元通过GPS与绞吸挖泥船驾驶室通讯连接，所述通讯单元通过线缆分别与控制单元、定位单元和规划单元通讯连接。优选地，所述锚缆搜索器和起放锚机安装于浮体上，用于根据浮标搜索到与浮标相连的锚缆，并将锚缆的空间位置信息反馈给控制单元，所述控制单元控制锚缆夹持器夹持锚缆；所述锚缆夹持器与浮体之间通过机械臂相连，且锚缆夹持器与起放锚机通过钢缆相连。优选地，所述锚缆夹持器包括横移缆夹持器和起锚缆夹持器，分别用于夹持连接钢锚的起锚钢缆和横移钢缆。一种绞吸挖泥船的自主移锚方法，采用权利要求1-3所述的绞吸挖泥船的自主移锚装置实现自主移锚，具体步骤如下：步骤1：绞吸挖泥船向自主移锚装置的通讯单元发出移锚信息，所述移锚信息包括钢锚的目标位置、挖泥船横移方向和移锚指令；步骤2：所述自主移锚装置的通讯单元接受到移锚信息后，根据挖泥船横移方向判断钢锚移动的先后顺序，若挖泥船左移，则向规划单元发出移动右锚信号，否则向规划单元发出移动左锚信号；步骤3：所述自主移锚装置的定位单元从通讯单元获取钢锚的目标位置，所述规划单元根据浮体当前位置和钢锚当前位置规划移动策略，控制单元控制储能设备与船体的连接接头断开，并控制推进装置推动浮体运动至需移动钢锚处；步骤4：所述控制单元控制锚缆搜索器搜索需移动钢锚处的起锚钢缆和横移钢缆，并控制起锚缆夹持器夹紧该起锚钢缆，控制横移缆夹持器夹紧该横移钢缆，然后控制起放锚机收缆，将钢锚提至水面，同时控制推进装置向横移钢缆提供反向推力，以确保横移钢缆收紧状态下浮体位置稳定；步骤5：所述规划单元根据钢锚的目标位置与当前位置制定移锚策略，计算出该过程中推进装置的移动推进参数和反作用力参数，依据移锚策略，控制单元控制推进装置推动浮体运动至目标位置；步骤6：所述控制单元控制起放锚机放缆，同时控制推进装置提供反作用力，保持横移钢缆收紧状态下浮体位置稳定，当起锚钢缆松弛时钢锚着床，此时逐渐停止推进装置的反向推进，由横移钢缆的拉力拉动钢锚的锚尾，促使钢锚啮土；步骤7：脱开横移缆夹持器和起锚缆夹持器，由通讯单元向绞吸挖泥船驾驶台发出一侧钢锚就位信号，同时定位单元储存钢锚的当前位置；步骤8：待绞吸挖泥船改变横移方向后，向通讯单元发出另一侧钢锚移动信号，重复步骤3-7，对另一侧钢锚进行移锚操作。步骤9：待两侧钢锚均移动结束后，规划单元规划返回策略，控制单元依据该策略控制推进装置返回绞吸挖泥船船舷，与船体的连接接头连接，对储能设备充电。有益效果：本专利技术提供一种绞吸挖泥船的自主移锚装置及移锚方法，具有如下优点：1）可以改变现有绞吸挖泥船移锚时需停止施工的现状，从而增加有效施工时间，提高施工效率；2）所有工序基本由自主移锚装置独立完成，提高了移锚的自动化程度，降低了驾驶员的施工难度；3）将驾驶员从琐碎而无关紧要的操作中解放出来，重点关注横移、步进、桥架升降等与施工产量密切相关的操作，从而改善作业效果，提高生产效率。附图说明图1现有移锚方法；图2为本专利技术的移锚方法；图3为本专利技术的装置组成；图4本专利技术的自主移锚流程；图5配套钢锚组成。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。下面结合附图对本专利技术的技术方案做了进一步的详细说明：如图3所示，一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，包括水上移动平台、起放锚操作机构和通讯控制机构，其中，所述水上移动平台包括浮体、推进装置和储能设备，所述起放锚操作机构包括锚缆搜索器、锚缆夹持器和起放锚机，所述通讯控制机构包括通讯单元、定位单元、规划单元和控制单元，所述浮体通过缆绳和挂钩与绞吸挖泥船的船体相连，所述推进装置安装在浮体的四侧，所述储能设备、所述起放锚操作机构和通讯控制机构均固定安装在浮体上，所述储能设备分别为推进装置、起放锚操作机构和通讯控制机构提供能源动力，且所述储能设备通过连接接头与绞吸挖泥船的船体相连进行充电，所述控制单元分别与推进装置、储能设备和起放锚操作机构控制连接，所述通讯单元通过GPS与绞吸挖泥船驾驶室通讯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，其特征在于，包括水上移动平台、起放锚操作机构和通讯控制机构，其中，所述水上移动平台包括浮体、推进装置和储能设备，所述起放锚操作机构包括锚缆搜索器、锚缆夹持器和起放锚机，所述通讯控制机构包括通讯单元、定位单元、规划单元和控制单元，所述浮体通过缆绳和挂钩与绞吸挖泥船的船体相连，所述推进装置安装在浮体的四侧，所述储能设备、所述起放锚操作机构和通讯控制机构均固定安装在浮体上，所述储能设备分别为推进装置、起放锚操作机构和通讯控制机构提供能源动力，且所述储能设备通过连接接头与绞吸挖泥船的船体相连进行充电，所述控制单元分别与推进装置、储能设备和起放锚操作机构控制连接，所述通讯单元通过GPS与绞吸挖泥船驾驶室通讯连接，所述通讯单元通过线缆分别与控制单元、定位单元和规划单元连接。

【技术特征摘要】
1.一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，其特征在于，包括水上移动平台、起放锚操作机构和通讯控制机构，其中，所述水上移动平台包括浮体、推进装置和储能设备，所述起放锚操作机构包括锚缆搜索器、锚缆夹持器和起放锚机，所述通讯控制机构包括通讯单元、定位单元、规划单元和控制单元，所述浮体通过缆绳和挂钩与绞吸挖泥船的船体相连，所述推进装置安装在浮体的四侧，所述储能设备、所述起放锚操作机构和通讯控制机构均固定安装在浮体上，所述储能设备分别为推进装置、起放锚操作机构和通讯控制机构提供能源动力，且所述储能设备通过连接接头与绞吸挖泥船的船体相连进行充电，所述控制单元分别与推进装置、储能设备和起放锚操作机构控制连接，所述通讯单元通过GPS与绞吸挖泥船驾驶室通讯连接，所述通讯单元通过线缆分别与控制单元、定位单元和规划单元连接。2.根据权利要求1所述一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，其特征在于，所述锚缆搜索器和起放锚机安装于浮体上，用于根据浮标搜索到与浮标相连的锚缆，并将锚缆的空间位置信息反馈给控制单元，所述控制单元控制锚缆夹持器夹持锚缆；所述锚缆夹持器与浮体之间通过机械臂相连，且锚缆夹持器与起放锚机通过钢缆相连。3.根据权利要求1所述一种绞吸挖泥船的自主移锚装置，其特征在于，所述锚缆夹持器包括横移缆夹持器和起锚缆夹持器，分别用于夹持连接钢锚的起锚钢缆和横移钢缆。4.一种绞吸挖泥船的自主移锚方法，其特征在于，采用权利要求1-3所述的绞吸挖泥船的自主移锚装置实现自主移锚，具体步骤如下：步骤1：绞吸挖泥船向自主移锚装置的通讯单元发出移锚信息，所述移锚信息包括钢锚的目标位置、挖泥船横移方向和移锚指令；步...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾磊，倪福生，李洪彬，戴磊，黄佳丽，吴慕坤，周翰林，于静柳，吴慕乾，潘威衡，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32