一种工业机器人的夹料机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人的夹料机构，其特征在于：包括连动杆(1)，连动杆(1)内设有电机(2)，电机(2)上连接有丝杆(3)，丝杆(3)一端与第一固定块(4)连接，第一固定块(4)与连动杆(1)内壁连接；所述丝杆(3)上设置有第一滑块(5)，第一滑块(5)上连接有第二滑块(6)，第二滑块(6)固定在连接杆(8)上，连接杆(1)一端与第二固定块(10)连接，另一端与装夹手指(9)连接，第二固定块(10)与连动杆(1)连接。本实用新型专利技术工业机器人的夹料机构，驱动机构简单，操作方便，成本低，能够实现夹料调整和装夹手指更换。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的夹料机构
本技术涉及一种工业机器人，特别是一种工业机器人的夹料机构。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机械装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。在工业生产中能替代人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工和简单装配等工序上。现有的工业机器人的夹持装置结构非常复杂，并且在驱动中需要很大的驱动力，有时因为需要夹持的物体不规则摆放，夹持机构的夹持手指不能将物体夹住，需要重新调整物体的摆放角度才能夹持，使用不便；同时夹持手指不方便更换。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对上述存在的问题，提供工业机器人的夹料机构，解决了夹料机构的旋转调整问题，同时方便装夹手指更换，并且结构简单。本技术采用的技术方案如下：本技术一种工业机器人的夹料机构，包括连动杆，连动杆内设有电机，电机上连接有丝杆，丝杆一端与第一固定块连接，第一固定块与连动杆内壁连接；所述丝杆上设置有第一滑块，第一滑块上连接有第二滑块，第二滑块固定在连接杆上，连接杆一端与第二固定块连接，另一端与装夹手指连接，第二固定块与连动杆连接。以上结构，当需要夹持物料时，启动电机，电机轴带动丝杆旋转，在丝杆旋转作用下，第一滑块前后移动，第一滑块移动中带动第二滑块，以及与第二滑块连接的连接杆和装夹手指向内移动或向外移动，从而实现装夹手指的夹持，整个夹料机构操作简单，夹持方便，生产成本低。作为优选，所述第一滑块与第二滑块之间活动连接。作为优选，所述连动杆上设有连接件，连动杆通过连接件与机器人连接。作为优选，所述连接件包括装夹法兰。以上结构，通过装夹法兰将夹料机构固定在机器手臂上，机器手臂稳定的带动夹料机构工作。作为优选，所述连接件包括旋转台。以上结构，夹料机构与机器手臂之间通过旋转台连接，通过旋转台能够调整夹料机构的角度，适用于夹持不同摆放位置的物料，或不同形状的物料。作为优选，所述装夹手指前端内侧面为圆弧形。以上结构，由于装夹手指前端内侧面为圆弧形，能够夹持圆形的物料。作为优选，所述内侧面上设有橡胶层。以上结构，在内侧面上设有橡胶层，能够增加装夹手指与物料之间的摩擦力，防止夹持物料容易滑落，同时减少装夹手指消耗的动力，从而节省能耗。作为优选，所述连接杆与装夹手指之间螺纹连接，连接杆上设有螺孔，装夹手指上设置有螺纹，螺纹与螺孔之间配合使用。以上结构，连接杆与装夹手指之间螺纹连接，当需要更换装夹手指时，通过旋转装夹手指或连接杆，能够快速和方便的卸载装夹手指，并安装装夹手指。作为优选，所述第二固定块上连接有两根连接杆，一根连接杆通过第二滑块与第一滑块连接，另一根连接杆与第一滑块不接触。以上结构，由于第一滑块至于一个连接杆连接，当使用时，其中一个连接杆固定不动，另一个连接杆在第一滑块的作用下移动，进行夹持；由于有一个装夹手指固定，夹料时，直接与物料接触，方便于定位；同时只驱动一个装夹手指，能够节省电能。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：与现有技术相比，本技术结构简单，操作方便，在使用中需要的驱动能量少；同时夹料机构能够进行旋转，调整夹料角度，适用于夹取不同物料；并且装夹手指更换方便。附图说明图1是本技术一种工业机器人的夹料机构的结构示意图。图2是工业机器人夹料机构的连接件结构示意图。图3是实施例二的结构示意图。图4是实施例四的结构示意图。图中标记：1为连动杆，2为电机，3为丝杆，4为第一固定块，5为第一滑块，6为第二滑块，7为内侧面，8为连接杆，9为装夹手指，10为第二固定块，11为连接件。具体实施方式下面结合附图，对本技术作详细的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例一:如图1所示，本技术一种工业机器人的夹料机构，包括连动杆1，连动杆1内设有电机2，电机2上连接有丝杆3，丝杆3另一端与第一固定块4连接，第一固定块4与连动杆1内壁连接；所述丝杆3上设置有第一滑块5，第一滑块5上连接有第二滑块6，第二滑块6固定在连接杆8上，连接杆8一端与第二固定块10连接，另一端与装夹手指9连接，第二固定块10与连动杆1固定；所述第一滑块5与第二滑块6之间活动连接；所述连动杆1上设有连接件11，连动杆1通过连接件11与机器人连接；所述装夹手指9前端内侧面7为圆弧形，所述内侧面7上设有橡胶层。如图2所示，在实施例中，所述连接件11包括装夹法兰，装夹法兰上设有孔，通过螺栓将夹料机构和机器手臂固定。实施例二：如图3所示，与实施例一相比，本实施例中，所述连接件11包括旋转台，旋转台一端与连动杆连接，另一端与机器人连接；连动杆与旋转台之间活动连接，连动杆在旋转台上进行转向调整；连接件还包括连接筒，连接筒为空心结构，内部上可有螺纹，连接筒两端分别与连动杆和机器手臂连接，通过连动杆和机器手臂在连接筒内的转动，实现伸缩调节和夹料机构旋转。实施例三：与实施例一相比，本实施例中，所述连接杆8与装夹手指9之间螺纹连接，连接杆8上设有螺孔，装夹手指9上设置有螺纹，螺纹与螺孔之间配合使用。实施例四：如图4所示，与其他实施例相比，本实施例中，所述第二固定块上连接有两根连接杆，一根连接杆通过第二滑块与第一滑块连接，另一根连接杆与第一滑块不接触。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人的夹料机构，其特征在于：包括连动杆(1)，连动杆(1)内设有电机(2)，电机(2)上连接有丝杆(3)，丝杆(3)一端与第一固定块(4)连接，第一固定块(4)与连动杆(1)内壁连接；所述丝杆(3)上设置有第一滑块(5)，第一滑块(5)上连接有第二滑块(6)，第二滑块(6)固定在连接杆(8)上，连接杆(8)一端与第二固定块(10)连接，另一端与装夹手指(9)连接，第二固定块(10)与连动杆(1)连接。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的夹料机构，其特征在于：包括连动杆(1)，连动杆(1)内设有电机(2)，电机(2)上连接有丝杆(3)，丝杆(3)一端与第一固定块(4)连接，第一固定块(4)与连动杆(1)内壁连接；所述丝杆(3)上设置有第一滑块(5)，第一滑块(5)上连接有第二滑块(6)，第二滑块(6)固定在连接杆(8)上，连接杆(8)一端与第二固定块(10)连接，另一端与装夹手指(9)连接，第二固定块(10)与连动杆(1)连接。2.如权利要求1所述的工业机器人的夹料机构，其特征在于：所述第一滑块(5)与第二滑块(6)之间活动连接。3.如权利要求1所述的工业机器人的夹料机构，其特征在于：所述连动杆(1)上设有连接件(11)，连动杆(1)通过连接件(11)与机器人连接。4.如权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天平，吴伟，董方旭，李鑫栋，曹喆，
申请(专利权)人：陕西大中科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61