【技术实现步骤摘要】
一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法
本专利技术涉及一种智能机器人，具体是一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法。
技术介绍
田间杂草几乎存在于所有农田作物的生长环境中，很难通过绿色环保、低碳高效的除草方式杜绝其生长，因此如何有效的清除田间杂草在我国的农业生产过程中有着十分重要的意义。然而现有的智能除草机器人要么是通过定量控制化学农药的使用方式进行田间杂草清除，要么是通过机械臂和摄像头的组合利用传统的图像处理技术对田间杂草进行清除，很显然化学农药的使用危害最大，虽然定量控制其使用，但是其副作用不容小觑，机械臂和摄像头的组合显然智能化程度不高，还有机械臂一般固定在移动载体上无法调节，因此无法适用于更多不同杂草环境的田间，另外除草过程中产生的灰尘容易对摄像头的镜头造成污染影响除草的精度。基于上述智能除草机器人中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基...
【技术保护点】
1.一种基于深度视觉的智能除草机器人，包括工控机、动力模块、小车主体（1）、履带行驶轮（2）、液压爪（18）和除草设备（20），所述小车主体（1）上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮（2），液压爪（18）和除草设备（20）通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体（1）上，行驶轮驱动装置、液压爪（18）和除草设备（20）均由动力模块提供动力且均受工控机控制，其特征在于，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体（1）三者相对位置关系的深度相机模块，深度相机模块与工控机电性连接，所述小车主体（1）上还通过LCD触控装置支架（4）安装有与工控机连接的LCD触控装置（5）。
【技术特征摘要】
1.一种基于深度视觉的智能除草机器人，包括工控机、动力模块、小车主体（1）、履带行驶轮（2）、液压爪（18）和除草设备（20），所述小车主体（1）上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮（2），液压爪（18）和除草设备（20）通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体（1）上，行驶轮驱动装置、液压爪（18）和除草设备（20）均由动力模块提供动力且均受工控机控制，其特征在于，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体（1）三者相对位置关系的深度相机模块，深度相机模块与工控机电性连接，所述小车主体（1）上还通过LCD触控装置支架（4）安装有与工控机连接的LCD触控装置（5）。2.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述动力模块为可充电电源，可充电电源安装在小车主体（1）上开设的凹槽中，且凹槽处固定有电源罩（24），将可充电电源封装在内，小车主体（1）上设有对应可充电电源的充电接口（25）。3.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述小车主体（1）采用钣金材料制成，小车主体（1）的后方设有急停按钮（22）和启动按钮（23），所述小车主体（1）还内置有标准配重块，所述小车主体（1）的前后两侧均安装有小车保险杠（3），小车保险杠（3）采用合金材料制成。4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述深度相机模块包括第一深度相机（8）和第二深度相机（21），第一深度相机（8）安装在可滑动调节支架杆（7）上，可滑动调节支架杆（7）通过相机支架框（6）安装在小车主体（1）上，可滑动调节支架杆（7）的两端与相机支架框（6）侧壁上开设的槽口相配合，第二深度相机（21）安装在小车主体（1）的前端。5.根据权利要求4所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述第一深度相机（8）的型号为微软KinectV2，第二深度相机（21）的型号为英特尔RealsenseD435。6.根据权利要求1或2或3或5所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述除草机械臂装置包括底座（12）、第一横臂（13）、第一竖臂（14）、第二横臂（15）、第二竖臂（16）和第三横臂（17），所述第一横臂（13）转动安装在底座（12）上，且第一横臂（13）由其内置的伺服电机驱动可相对于底座（12）转动，第一竖臂（14）的两端分别与第一横臂（13）和第二横臂（15）固定连接，第二横臂（15）的端部转动连接有第二竖臂（16），且第二竖臂（16）由伺服电机驱动使其可相对于第二横臂（15...
【专利技术属性】
技术研发人员：李绍稳，张乐，傅雷扬，金秀，段慧茹，吴超豪，王志玲，张理，张蕴，
申请(专利权)人：安徽农业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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