The invention discloses a vehicle bounding box generation method, device and storage medium in an unmanned driving scene, which includes: acquiring point cloud data; generating two-dimensional convex hull based on point cloud data; constructing bounding box according to the edge of the laser radar scanning direction in the two-dimensional convex hull; selecting one of the constructed bounding boxes as the final required bounding box. The application of the scheme of the invention can improve the accuracy of the results, etc.
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质
本专利技术涉及计算机应用技术，特别涉及无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质。
技术介绍
为保障无人驾驶车辆在道路上行驶的安全，需要准确地确定出车辆包围盒，进而估计车辆朝向等，这对障碍物的碰撞检测、车辆控制规划有着重要的意义。单帧场景中的车辆包围盒的生成，是连续帧车辆跟踪的基础。包围盒是指将复杂物体封装在简单的包围盒中，用简单的包围盒形状来近似代替复杂的几何体形状。目前，应用比较广泛的包围盒主要有轴对齐包围盒(AABB，AxisAlignedBoundingBox)和有向包围盒(OBB，OrientedBoundingBox)等。如图1～2所示，图1为现有AABB包围盒的示意图，图2为现有OBB包围盒的示意图。AABB包围盒是与坐标轴对齐的包围盒，不随物体旋转，OBB包围盒与AABB包围盒具有一定的相似性，但具有方向性，可以旋转。但准确地生成AABB包围盒和OBB包围盒的前提是物体的形状信息较为完整，而在无人驾驶场景中，由于传感器特性以及遮挡和距离因素等，物体如车辆的形状信息并不完整，因此，利...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法，其特征在于，包括：获取点云数据；根据所述点云数据生成二维凸包；根据所述二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法，其特征在于，包括：获取点云数据；根据所述点云数据生成二维凸包；根据所述二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据生成二维凸包包括：将所述点云数据投影到二维平面；根据所述二维平面生成所述二维凸包。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据投影到二维平面包括：将所述点云数据投影到xy方向的二维平面。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒包括：针对所述二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的每条边，分别将所述边作为矩形的一条边的全部或部分，构造出一个包含所述二维凸包的所有边的最小矩形，将构造出的矩形作为所述包围盒。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒包括：从构造出的包围盒中选出面积最小的一个包围盒；将选出的包围盒作为最终所需的包围盒。6.一种无人驾驶场景中的车辆包围盒生成装置，其特征在于，包括：获取单元、生成单元、构造单元以及选择单元；所述获取单元，用于获取点云数据；所述生成单元，用于根据所述点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫鹤，王亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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