【技术实现步骤摘要】
一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车载雷达标定
，具体涉及一种车载雷达标定方法、装置、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高。当前车辆自动驾驶系统主要使用的感知传感器包括：摄像头和雷达。雷达又包括：毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等。不同的感知传感器具有不同的特点和不同的感知范围，例如毫米波雷达具有较高的测距精度与测角精度、较高的探测距离与环境适应性，广泛应用在中距离障碍物精确检测与定位。在实际使用过程中，车辆自动驾驶系统对障碍物检测及环境信息获得的精度除了与雷达本身的测量精度有关，还与雷达的安装精度及标定精度有关。在大规模量产中，可以通过精确设计支架及安装位置，控制工装工艺等方法确保雷达的安装精度，也可以通过大型的标定装置进行装车后的雷达标定。可见，现有技术通过大型的标定装置对车载雷达标定存在如下技术问题：大型的标定装置布置复杂，需要较大的场地面积，仅在大批量标定时具有比较高的效率。对于系统开发、试验、试装等小批量应用场景，毫米波雷达的安装精度相对较低，甚至缺少雷...
【技术保护点】
1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。
【技术特征摘要】
1.一种车载雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个第一距离、多个第二距离、多个第三距离以及车载雷达数据；基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差；其中，所述第一距离为车辆周围预设的测量点与车辆的车轮中心之间的距离；所述第二距离为所述测量点与车辆上预设的反光标记之间的距离；所述第三距离为车辆周围预设的障碍物位置与所述反光标记之间的距离；所述车载雷达数据为车载雷达采集的设置在所述障碍物位置的障碍物的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离、所述多个第三距离以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标；基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一距离、所述多个第二距离以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标，包括：基于所述多个第一距离，确定每个所述第一距离对应的测量点的坐标；基于所述测量点的坐标以及所述多个第二距离，确定每个所述第二距离对应的反光标记的坐标；基于所述反光标记的坐标以及所述多个第三距离，确定每个所述第三距离对应的障碍物位置的坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差，包括：基于所述障碍物位置的坐标以及所述车载雷达数据，确定所述车载雷达感知的障碍物的坐标以及感知误差；基于所述障碍物位置的坐标、所述障碍物的坐标以及所述感知误差，确定所述车载雷达的安装位置以及所述车载雷达在所述安装位置的探测误差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离包括：车辆周围预设的测量点与车辆的前轮中心之间的距离以及所述测量...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩佐悦，王子涵，叶凌峡，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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