补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器技术

一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，包括：首先提供一控制信号(10)，该控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；其中相机的曝光时段完全被导通时段覆盖，且控制信号的频率为相机的采样频率(20)的N倍，N为不小于2的整数；进一步通过控制信号控制补光光源的导通与关断。还包括一种补光控制模块及无人飞行器，一方面提高了航拍图像采集质量，保证了在弱光环境中飞行器交互过程的准确性和稳定性；另一方面提高了观测人眼睛的舒适度；再一方面可以降低补光光源功耗，减少了散热，从而保证了控制系统的稳定性，延长了飞行器的使用寿命。

Light Supplementary Control Method, Light Supplementary Control Module and UAV

A light compensation control method for UAV cameras includes: firstly, a control signal (10) is provided, which is a periodic signal and each cycle includes a turn-on period and a turn-off period; in which the exposure period of the camera is completely covered by the turn-on period, and the frequency of the control signal is N times of the sampling frequency (20) of the camera, and N is an integer of not less than 2; In one step, the control signal is used to control the turn-on and turn-off of the supplementary light source. It also includes a supplementary light control module and an unmanned aerial vehicle. On the one hand, it improves the quality of aerial image acquisition and ensures the accuracy and stability of the aircraft interaction process in the weak light environment; on the other hand, it improves the comfort of observing human eyes; on the other hand, it can reduce the power consumption of supplementary light source and heat dissipation, thus ensuring the stability of the control system and prolonging the aircraft. Service life.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器
本公开涉及航拍
，尤其涉及一种无人飞行器的补光控制方法、补光控制模块及无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器被广泛用在各个领域，目前，无人飞行器正朝着智能化、自动化的趋势发展。感知系统作为无人飞行器一个重要组成部分，是无人飞行器与外界交互的媒介，是无人飞行器实现其他智能功能的前提。在无人飞行器感知系统中，机器视觉系统凭借常用的相机作为获取外界信息的渠道来源，并通过相机采集的图像序列计算并获取场景信息。但在环境光线过暗时，相机采集图像时可能会出现异常，导致机器视觉系统不能工作或者给出错误的结果。对此，相关技术中一般使用补光光源例如LED(LightEmittingDiode发光二极管)光源对相机进行补光。补光光源通常是采用PWM(PulseWidthModulation脉冲宽度调制)信号进行驱动；并且，通过调整PWM信号的频率以及占空比可以实现更好的补光效果。然而，对于相机而言，要提高曝光期间的光强就要提高PWM信号的频率及占空比，而PWM信号的频率过高又会影响相机出图的质量；对于用户而言，PWM信号频率过低，人眼可以觉察到补光光源的闪烁，会造本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，其特征在于，所述补光控制方法包括：提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种补光控制方法，应用于无人飞行器的相机补光，其特征在于，所述补光控制方法包括：提供一控制信号，所述控制信号为周期信号且每一周期均包括导通时段以及关断时段；所述相机的曝光时段完全被所述导通时段覆盖，且所述控制信号的频率为所述相机的采样频率的N倍，N为不小于2的整数；通过所述控制信号控制补光光源的导通与关断。2.根据权利要求1所述的补光控制方法，其特征在于，所述无人飞行器相机还包括曝光定时器，所述曝光定时器的曝光触发时刻后的第一时刻为所述导通时段的开始时刻，所述第一时刻后的第二时刻为所述曝光时段的开始时刻。3.根据权利要求2所述的补光控制方法，其特征在于，所述曝光时段的结束时刻后的第三时刻为所述导通时段的结束时刻。4.根据权利要求3所述的补光控制方法，其特征在于，所述相机的曝光时长为6～12ms，所述相机的采样频率为20Hz。5.根据权利要求4所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号的频率为80Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～2ms，所述第一时刻至所述第二时刻之间的时长为1～2ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～2ms。6.根据权利要求4所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号的频率为60Hz，所述曝光触发时刻至所述第一时刻间的时长为1～3ms，所述第一时刻至第二时刻间的时长为1～3ms，所述曝光时段的结束时刻至所述第三时刻的时长为1～3ms。7.根据权利要求1～6任一项所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光光源包括LED光源及红外光源中的一种或多种。8.根据权利要求7所述的补光控制方法，其特征在于，所述控制信号为PWM信号。9.根据权利要求8所述的补光控制方法，其特征在于，所述补光控制方法还包括：判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益是否满足预设条件；在判断前一帧图像的曝光时间与曝光增益满足预设条件时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，陈一鸣，王小明，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44