对无人船的控制设备进行固件升级的方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法，其中，控制设备包括主控制器以及一个或多个执行机构控制器，控制设备与移动终端通信连接。该方法包括：接收移动终端发送的升级固件包，其中，升级固件包由移动终端从服务器中获取；解析升级固件包，获得升级固件的文件格式；根据升级固件的文件格式，确定升级固件类型；如果升级固件是主控制器固件，则将主控制器固件存储在指定的文件系统中，如果升级固件是执行机构控制器固件，则基于固件升级协议，向指定的执行机构控制器发送升级指令。该方案能够方便快捷地对远程控制设备的固件进行在线升级，从而降低设备的维护成本。

Firmware Upgrading Method, Device and System for Unmanned Vehicle Control Equipment

The invention discloses a method for firmware upgrade of the control equipment of an unmanned ship, in which the control equipment includes a master controller and one or more actuator controllers, and the control equipment communicates with the mobile terminal. The method includes: receiving the upgrade firmware package sent by mobile terminal, in which the upgrade firmware package is obtained from the server by mobile terminal; parsing the upgrade firmware package to obtain the file format of the upgrade firmware; determining the upgrade firmware type according to the file format of the upgrade firmware; and storing the master controller firmware in the specified file system if the upgrade firmware is the master controller firmware. If the upgrade firmware is the firmware of the actuator controller, the upgrade instruction is sent to the designated actuator controller based on the firmware upgrade protocol. This scheme can upgrade the firmware of remote control equipment on-line conveniently and quickly, so as to reduce the maintenance cost of equipment.

【技术实现步骤摘要】
对无人船的控制设备进行固件升级的方法、装置及系统
本专利技术涉及嵌入式
，尤其涉及一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法、装置及系统。
技术介绍
固件是具有软件功能的硬件，一般担任着一个系统最基础、最底层的工作。固件升级是为了修复现有固件中存在的bug以及优化相关性能。目前固件升级主要利用网线，通过安全拷贝协议SCP、双向文件传输协议FTP、超文本传输协议HTTP等方式，将文件拷贝到文件系统的指定目录。升级过程中需要用户名登陆、输入密码等操作，不利于程序升级和开发。对于单片机控制芯片的固件升级，传统升级方法需要计算机接入JLINK、USART、JTAG等接口进行固件升级。如需要升级多个模块还需要频繁接线。而对于像无人船这样的远程控制设备，在户外环境恶劣的情况下，现有的固件升级方案无法对其进行远程在线升级。因此需要一种对无人船的控制设备进行固件升级方法，能够通过无线方式实现对无人船内部控制器进行远程固件升级的便捷性和安全性。
技术实现思路
为此，本专利技术提供了一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法、装置及系统，以力图解决或者至少缓解上面存在的至少一个问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法，该控制设备包括主控制器以及一个或多个执行机构控制器，控制设备与移动终端通信连接。在该方法中，可以首先接收移动终端发送的升级固件包，其中，升级固件包由移动终端从服务器中获取。然后，解析升级固件包，获得升级固件的文件格式。接着，根据升级固件的文件格式，确定升级固件类型。如果升级固件是主控制器固件，则将主控制器固件存储在指定的文件系统，如果升级固件是执行机构控制器固件，则基于固件升级协议，向指定的执行机构控制器发送升级指令。可选地，在上述方法中，可以先将移动终端发送的升级固件包存储在缓存中。然后，对接收到的升级固件包进行校验，如果校验成功，则向移动终端返回接收成功信号，如果未校验成功，则将缓存删除并向移动终端返回接收失败信号。可选地，升级固件包至少包括升级数据帧、结束帧和校验帧。可选地，在上述方法中，可以将升级数据帧与结束帧的每一位进行异或运算，得到校验数据。然后，将校验数据与校验帧进行对比，如果相同则校验成功，如果不同则未校验成功。可选地，在上述方法中，如果升级固件的文件名中包含hex扩展名，则升级固件为执行机构控制器固件，否则为主控制器固件。可选地，在上述方法中，固件升级协议为基于CAN控制器局域网络的NMEA2000协议，包括优先级位、消息类型、原地址以及目的地址，消息类型包括升级数据帧、结束帧和校验帧。可选地，在上述方法中，可以通过CAN总线向指定的执行机构控制器发送恢复至引导程序状态的指令。然后在接收到成功进入引导程序状态的反馈信息后，基于反馈信息修改固件升级协议中的目的地址。最后，将执行机构控制器固件发送到目的地址对应的执行机构控制器。可选地，在上述方法中，执行机构控制器可以先将升级固件中的升级数据帧存入RAM缓存。然后，对升级数据帧进行校验，校验通过后将升级数据帧写入FLASH闪存中。最后，将所述引导程序跳转至用户程序，以便重新启动执行机构控制器。可选地，在上述方法中，当升级程序运行正常，执行机构控制器通过CAN总线广播升级成功消息，当升级升序运行失败，通过CAN总线广播升级失败消息，以便主控制器重新发送升级固件。可选地，在上述方法中，移动终端与所述设备之间的通信连接为4G网路、mesh无线网格网络、WiFi网络、卫星通信网络中任意一种。根据本专利技术另一个方面，提供了一种对无人船的控制设备进行固件升级的装置，该装置包括接收模块、解析模块、确定模块和处理模块。其中，接收模块可以接收移动终端发送的升级固件包，其中，升级固件包由移动终端从服务器中获取。解析模块可以解析升级固件包，获得升级固件的文件格式。确定模块可以根据升级固件的文件格式，确定升级固件类型。如果升级固件是主控制器固件，处理模块可以将主控制器固件存储在指定的文件系统，如果升级固件是执行机构控制器固件，处理模块可以基于固件升级协议，向指定的执行机构控制器发送升级指令。可选地，在上述装置中，接收模块可以包括第一存储单元和第一校验单元。其中，第一存储单元可以将移动终端发送的升级固件包存储在缓存中。第一校验单元可以对接收到的升级固件包进行校验，如果校验成功，则向移动终端返回接收成功信号，如果未校验成功，则将缓存删除并向移动终端返回接收失败信号。可选地，在上述装置中，处理模块可以包括命令单元、修改单元和发送单元。其中，命令单元可以通过CAN总线向指定的执行机构控制器发送恢复至引导程序状态的指令。修改单元可以在接收到成功进入引导程序状态的反馈信息后，基于反馈信息修改固件升级协议的目的地址。发送单元可以将执行机构控制器固件发送到目的地址对应的执行机构控制器。可选地，在上述装置中，处理模块还包括第二存储单元、第二校验单元、跳转单元和反馈单元。其中，第二存储单元可以将升级固件中的升级数据帧存入RAM缓存。第二校验单元可以对升级数据帧进行校验，校验通过后将升级数据帧写入FLASH闪存中。跳转单元，适于将引导程序跳转至用户程序，以便重启。反馈单元，当升级程序运行正常，可以通过CAN总线广播升级成功消息，当升级升序运行失败，通过CAN总线广播升级失败消息，以便主控制器重新发送升级固件。根据本专利技术另一个方面，提供一种对无人船的控制设备进行固件升级的系统。该系统包括移动终端、服务器、控制设备以及对无人船的控制设备进行固件升级的装置。其中，移动终端可以向服务器发送固件升级请求，其中，固件升级请求包括控制设备的设备标识和固件版本号。服务器可以响应于移动终端发送的固件升级请求，将控制设备的升级固件包发送给移动终端。控制设备包括主控制器和一个或多个执行机构控制器。可选地，在上述系统中，移动终端与控制设备通信连接，移动终端可以接收服务器发送的升级固件包，并将升级固件包发送给控制设备的主控制器。本方案能够方便地对无人船等远程控制设备的控制单元进行固件更新，以一键式系统升级管理的方式对控制单元进行远程在线升级，大大减少了升级维护的时间。附图说明为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。图1示出了根据本专利技术一个实施例的对无人船的控制设备进行固件升级的系统100的结构示意图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的对无人船的控制设备进行固件升级的装置200的结构示意图；图3示出了根据本专利技术一个实施例的对无人船的控制设备进行固件升级的装置200的结构示意图；图4示出了根据本专利技术一个实施例的对无人船的控制设备进行固件升级的方法的示意性流程图；图5示出了根据本专利技术一个实施例的对无人船的控制设备进行固件升级的方法的示意性流程图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法，所述控制设备包括主控制器以及一个或多个执行机构控制器，所述控制设备与移动终端通信连接，所述方法包括：接收所述移动终端发送的升级固件包，其中，所述升级固件包由所述移动终端从服务器中获取；解析所述升级固件包，获得升级固件的文件格式；根据所述升级固件的文件格式，确定升级固件类型；如果所述升级固件是主控制器固件，则将主控制器固件存储在指定的文件系统，如果所述升级固件是执行机构控制器固件，则基于固件升级协议，向指定的执行机构控制器发送升级指令。

【技术特征摘要】
1.一种对无人船的控制设备进行固件升级的方法，所述控制设备包括主控制器以及一个或多个执行机构控制器，所述控制设备与移动终端通信连接，所述方法包括：接收所述移动终端发送的升级固件包，其中，所述升级固件包由所述移动终端从服务器中获取；解析所述升级固件包，获得升级固件的文件格式；根据所述升级固件的文件格式，确定升级固件类型；如果所述升级固件是主控制器固件，则将主控制器固件存储在指定的文件系统，如果所述升级固件是执行机构控制器固件，则基于固件升级协议，向指定的执行机构控制器发送升级指令。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述接收所述移动终端发送的升级固件包的步骤包括：将所述移动终端发送的升级固件包存储在缓存中；对接收到的升级固件包进行校验，如果校验成功，则向所述移动终端返回接收成功信号，如果未校验成功，则将所述缓存删除并向所述移动终端返回接收失败信号。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述升级固件包至少包括升级数据帧、结束帧和校验帧。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述对接收到的升级固件包进行校验的步骤包括：将所述升级数据帧与结束帧的每一位进行异或运算，得到校验数据；将所述校验数据与所述校验帧进行对比，如果相同则校验成功，如果不同则未校验成功。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述升级固件的文件格式，确定升级固件类型的步骤包括：基于升级固件的文件格式，对升级固件的文件名进行重命名；如果所述升级固件的文件名中包含.hex扩展...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑钰鹏，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44