一种伺服稳定平台限位保护的方法技术

本发明专利技术涉及一种伺服稳定平台限位保护的方法，包括判断导引头当前框架角是否超过预先设定的电限位角度值；判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足主令信号置0条件；判断导引头当前框架角是否超过预先设定的机械限位角度值；判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足功放使能信号Q的置0条件；控制器关断伺服稳定平台的功放的步骤。本发明专利技术可避免伺服平台运动在框架角电机堵转造成的损坏，同时降低机动飞行时飞行员的捕控操纵难度。

A Limit Protection Method for Servo Stabilization Platform

The invention relates to a method of limit protection for servo stabilized platform, which includes judging whether the current frame angle of the seeker exceeds the preset electric limit angle value, judging whether the polarity of the main signal and the position of the current frame angle satisfy the zero condition of the main signal, judging whether the current frame angle of the seeker exceeds the preset mechanical limit angle value, judging the polarity and appropriateness of the main signal, and judging whether the current frame angle of the seeker exceeds the preset mechanical limit angle value. Whether the angular position of the front frame satisfies the zero setting condition of the power amplifier enabling signal Q, and the step of turning off the power amplifier of the servo stabilization platform by the controller. The invention can avoid the damage caused by the motion of the servo platform caused by the blockage of the frame angular motor, and reduce the difficulty of the pilot's capture and control during maneuvering flight.

【技术实现步骤摘要】
一种伺服稳定平台限位保护的方法
本专利技术属于伺服稳定成像导引头平台稳定控制的
，具体涉及一种伺服稳定平台限位保护的方法。
技术介绍
成像导引头成像器件一般安装在稳定伺服平台上，通过伺服平台的运动扩大成像范围，在动态运动条件下，受机动飞行及目标方位的限制，伺服平台会到结构极限位置，由于伺服平台为电机控制，长时间停留在极限位置时会出现电流堵转从而导致损坏的现象。采用限位保护的方法可以避免电机长时间堵转，提供工作安全性、可靠性。伺服稳定成像导引头稳定平台在工作状态下，随着飞行机动，伺服平台会快速的运动到框架边缘俗称“打台”，此时电机会堵转产生大电流，从而造成平台损坏。以往需要通过限制飞行机动大小或通过手动操作平台偏离框架极限位置，避免电机堵转。这种限制在紧急特定条件下难以实现，同时也增加了操控人员的难度，尤其是对单座机的飞机飞行时难度更大。
技术实现思路
本专利技术的目的：本专利技术的目的在于，在机动飞行条件和目标偏离较大时，伺服平台运动在框架角的边缘时，出现电机堵转造成的损坏，采用稳定平台限位保护方法可以有效避免该问题，同时降低飞行员的捕控操纵难度。本专利技术采取的技术方案为：一种伺服稳定平台限位保护的方法，包括以下步骤：1)伺服稳定平台工作过程中，由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的电限位角度值，若超过，则进入步骤2)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；2)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足主令信号置0条件，若满足则将主令信号置0，并进入步骤3)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；3)由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的机械限位角度值，若超过，则进入步骤4)，否则返回执行步骤1)；4)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足功放使能信号Q的置0条件，若满足则将功放使能信号Q置0，并进入步骤5)，否则将功放使能信号Q置1，并返回执行步骤1)；5)控制器关断伺服稳定平台的功放。其特征在于，所述主令信号置0条件为Zdpsi>0且θ3≤EH≤θ4，或者Zdpsi＜0且θ1≤EH≤θ2。其特征在于，所述功放使能信号Q置0条件为Zdpsi>0且EH＝θ4，或者Zdpsi＜0且EH＝θ1。本专利技术的有益效果：本专利技术可避免伺服平台运动在框架角电机堵转造成的损坏，同时降低机动飞行时飞行员的捕控操纵难度。附图说明图1为航向框架角EH范围示意图；图2为限位保护流程图。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术作进一步详细描述。伺服稳定平台设计两级边界限制，第一级是程序控制的电限位，主要作用是主动限制伺服平台运动的范围；第二级是机械限位，被动限制平台的运动范围。以航向框架角为例，左机械限位角度为θ1、右机械限位角度分别为θ4，程序控制电限位左角度为θ2、程序控制电限位右角度为θ3，且规定控制框架角从θ1向θ4运动的主令信号Zdpsi极性为正，控制框架角从θ4向θ1运动的主令信号Zdpsi极性为负，如图1所示。本专利技术提出的平台限位保护方法，主要包括以下过程：伺服稳定平台工作过程中，实时判断当前框架角的值和主令信号的极性；根据框架角值及主令信号极性，根据以下算法对主令信号Zdpsi做处理，并使用处理后的主令信号Hcontrol控制平台运动；根据框架角值及主令信号极性，根据以下算法对功放使能信号Q做处理。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服稳定平台限位保护的方法，包括以下步骤：1)伺服稳定平台工作过程中，由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的电限位角度值，若超过，则进入步骤2)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；2)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足主令信号置0条件，若满足则将主令信号置0，并进入步骤3)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；3)由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的机械限位角度值，若超过，则进入步骤4)，否则返回执行步骤1)；4)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足功放使能信号Q的置0条件，若满足则将功放使能信号Q置0，并进入步骤5)，否则将功放使能信号Q置1，并返回执行步骤1)；5)控制器关断伺服稳定平台的功放。

【技术特征摘要】
1.一种伺服稳定平台限位保护的方法，包括以下步骤：1)伺服稳定平台工作过程中，由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的电限位角度值，若超过，则进入步骤2)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；2)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足主令信号置0条件，若满足则将主令信号置0，并进入步骤3)，否则执行伺服稳定平台正常控制流程；3)由伺服稳定平台的控制器实时判断导引头当前框架角是否超过预先设定的机械限位角度值，若超过，则进入步骤4)，否则返回执行步骤1)；4)控制器判断主令信号的极性和当前框架角位置是否满足功放使能信号Q的置0条件，若满足则将功放使能信号Q置0，并进入步骤5)，否则将功放使能信号Q置1，并返回执行步...

【专利技术属性】
技术研发人员：余新荣，王中玉，廖润贵，宫庆坤，王兵，徐志方，刘敏名，穆晓敬，邓云，刘红梅，黄新俊，许平，廖敏，安贵乾，阳晶昇，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江西,36