The invention discloses a virtual obstacle avoidance method, which includes: adding several virtual obstacles on the initial map to generate a virtual restriction map, including: optimizing the shape of virtual obstacles, automatically filling the depression area whose edge notch width is less than the robot's diameter; and/or, classifying the virtual obstacles into neighborhoods, and classifying the distance between virtual obstacles less than the robot's straight path. The virtual obstacles of path are merged together; the optimized virtual obstacles are added to the initial map to generate the virtual restricted map; the virtual obstacles are optimized by optimizing the shape of the virtual obstacles and merging the small-spacing obstacles to reduce the computational complexity of the robot navigation, while preventing part of the body of the robot from entering due to the small spacing when the robot walks. Obstacles area, the problem of obstacle avoidance failure.
【技术实现步骤摘要】
一种虚拟避障方法、装置、存储介质及机器人
本专利技术涉及导航
,尤其涉及一种虚拟避障方法、装置、存储介质及机器人。
技术介绍
机器人的导航过程,主要依靠各种传感器(如激光雷达)来感知其周边的环境,例如是否存在障碍物等信息。但是,激光雷达的光束能够穿透玻璃,无法检测到玻璃等透明物体,因而在导航过程中会将玻璃等透明物体当做是可用的空闲区域;此外,某些环境中,存在某些危险或隐私区域,比如存放易燃易爆物体的房间等。针对这些场景,我们希望机器人能够自主绕开这些区域(玻璃、危险区域等)。虽然目前已开发了使用虚拟障碍物进行避障,但是,在目前机器人虚拟避障中,还是会面临着机器人部分身体与虚拟障碍物重叠,出现虚拟障碍物避障失败的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种虚拟避障方法、装置、存储介质及机器人,来解决在目前机器人虚拟避障中,还是会面临着机器人部分身体与虚拟障碍物重叠,出现虚拟障碍物避障失败的情况的问题。为达此目的,本专利技术采用以下技术方案:一种虚拟避障方法,包括:在初始地图上添加若干虚拟障碍物,生成虚拟限制地图;具体包括如下步骤:获取用户在初始地图上绘制的虚拟障碍物参数,生成若干虚拟障碍物;对所述虚拟障碍物进行优化,具体包括:优化所述虚拟障碍物的形状,自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域;和/或,对所述虚拟障碍物进行邻域归类,将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起;将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上,生成虚拟限制地图。可选的,所述步骤:在初始地图上添加若干虚拟障碍物,生成虚拟限制地图之后,还包括:实时扫描实际障碍物,将 ...
【技术保护点】
1.一种虚拟避障方法,其特征在于,包括:在初始地图上添加若干虚拟障碍物,生成虚拟限制地图;具体包括如下步骤:获取用户在初始地图上绘制的虚拟障碍物参数,生成若干虚拟障碍物;对所述虚拟障碍物进行优化,具体包括:优化所述虚拟障碍物的形状,自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域;和/或,对所述虚拟障碍物进行邻域归类,将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起;将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上,生成虚拟限制地图。
【技术特征摘要】
1.一种虚拟避障方法,其特征在于,包括:在初始地图上添加若干虚拟障碍物,生成虚拟限制地图;具体包括如下步骤:获取用户在初始地图上绘制的虚拟障碍物参数,生成若干虚拟障碍物;对所述虚拟障碍物进行优化,具体包括:优化所述虚拟障碍物的形状,自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域;和/或,对所述虚拟障碍物进行邻域归类,将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起;将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上,生成虚拟限制地图。2.根据权利要求1所述的虚拟避障方法,其特征在于,所述步骤:在初始地图上添加若干虚拟障碍物,生成虚拟限制地图之后,还包括:实时扫描实际障碍物,将所述实际障碍物添加进入虚拟限制地图中,生成实时地图;对实时地图中的各障碍物按其轮廓等间距向外扩张,生成实时导航地图,所述障碍物包括虚拟障碍物和实际障碍物;根据实时导航地图中的各障碍物进行避障。3.根据权利要求2所述的虚拟避障方法,其特征在于,所述对实时地图中的各障碍物按其轮廓等间距向外扩张,具体包括:在障碍物的当前轮廓边线外绘制出环绕当前轮廓边线的膨胀轮廓边线,膨胀轮廓边线上各点到当前轮廓边线的距离大于或等于机器人的通行半径,由膨胀轮廓边线形成扩张后的障碍物。4.根据权利要求1所述的虚拟避障方法,其特征在于,所述虚拟障碍物参数包括形成若干个虚拟障碍物轮廓的顶点,通过依次将各顶点连接起来生成虚拟障碍物。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄巍伟,
申请(专利权)人:中新智擎科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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