判断RTK结果是否正确的方法、OEM板卡、接收机及存储介质技术

本发明专利技术判断RTK结果是否正确的方法、OEM板卡、接收机其存储介质。该方法包括如下步骤：获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线；判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。该方法能够准确及快速的判断RTK结果是否正确。

Method of judging whether RTK result is correct, OEM board, receiver and storage medium

The invention provides a method for judging whether the RTK result is correct, an OEM board, a receiver and its storage medium. The method includes the following steps: obtaining the RTK results of each antenna and the RTK results between the antennas, obtaining the baselines of the respective RTK results from the RTK results of any two adjacent antennas and the RTK results between the two antennas; judging whether the baselines of the three RTK results constitute a closed loop, resetting the RTK algorithm or the RTK algorithm to obtain the RTK results without forming a closed loop. A prompt signal is generated and at least one of the RTK results is sent out when a closed loop can be formed. This method can accurately and quickly judge whether the RTK results are correct or not.

【技术实现步骤摘要】
判断RTK结果是否正确的方法、OEM板卡、接收机及存储介质
本专利技术涉及高精度导航
，尤其涉及判断RTK结果是否正确的方法、OEM板卡、具有这种OEM板卡的接收机及存储介质。
技术介绍
RTK(Real-timekinematic，实时动态)技术能够在野外实时得到厘米级的定位精度，被广泛应用于无人驾驶、精准农业、变形监测、机械控制和无人机等领域。但是，RTK技术需要接收卫星信号才能实现定位，因此，在实际使用中，多路径和天线接收的信号质量都可能使得RTK结果不正确，比如，在流动站穿过树林或者树荫、高楼等构成的城市峡谷、桥梁、隧道等场所的过程中，就可能因为多路径和遮挡将使得接收的卫星信号质量较差，从而，使得RTK结果出现错误。RTK结果出现错误将使得该技术失去优势，导致严重的后果，比如，在无人驾驶中，RTK结果错误将导致无人驾驶系统发出错误的指令，该指令将使得无人驾驶汽车偏离行驶路线，甚至造成车毁的后果，同样的道理，在无人机中，RTK结果出现错误将导致无人机的控制系统发出错误的指令而使得无人机的航迹出现偏差；又比如，在驾考中，RTK结果错误将导致驾照考试的科目二或者科目三的评判结果出现偏差。因此，需要一种方法能够准确的判断出当前的RTK结果是否正确，从而，避免发生前述流动站(载体)的控制系统出现错误等情况。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是现有技术中不能准确快速的判断RTK结果是否正确的问题。为解决上述问题，本专利技术提供一种判断RTK结果是否正确的方法。该方法用于判断至少两根天线中每根天线的RTK结果及两根天线之间的RTK结果，其特征是，该方法包括如下步骤：获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线；判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。在一种具体的技术方案中，所述天线的数量不大于三根。在一种具体的技术方案中，所述天线的根数为2根，分别是安装于流动站的主天线和从天线，该方法包括如下步骤：所述获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线具体是获得主天线与从天线之间的RTK结果的基线作为第一基线、主天线RTK结果中的基线作为第二基线以及从天线RTK结果中的基线作为第三基线；S2、所述判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环具体是判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环。在进一步方案中，所述在能构成闭合环的情况下，至少向外发送一个所述RTK结果包括：S21、获得两根天线之间的参考基线，计算参考基线与该两根天线之间的计算基线的差值；S22、比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，不向外发送至少一个所述RTK结果，在该差值不大于阈值的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。在进一步方案中，所述参考基线通过如下方式获得：在每根天线安装好后，通过测量两根天线之间的基线获得所述参考基线；或者，将所述流动站置于RTK结果不会产生错误的环境下获得的两根天线之间的RTK结果中的基线作为所述参考基线。在进一步方案中，所述判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环包括：两根天线RTK结果的三维坐标相减，得到的三维结果的差，判断该三维结果的差与两根天线之间的RTK结果的三维坐标的差是否小于设定的门限，如果小于门限，则判定该三条基线组成了一个闭合环；否则，三条基线未构成闭合环。本专利技术另一方面公开一种判断RTK结果是否正确的装置。该装置包括RTK结果计算模块、处理模块和发送模块。所述RTK结果计算模块用于每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线。所述处理模块判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外传输至少一个所述RTK结果，所述发送模块向外发送所述RTK结果或者提示信号。在进一步方案中，所述RTK结果计算模块和所述处理模块运行于同一处理器。在进一步方案中，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块。所述第一处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置RTK算法或者产生提示信号。所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置各自的RTK算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述RTK结果。本专利技术另一方面公开一种OEM板卡，该板卡包括前述任何一种判断RTK结果是否正确的装置且天线的数量是两根。本专利技术另一方面公开接收机。该接收机任何1种OEM板卡。本专利技术公开另一种接收机。该接收机包括第一OEM板卡和第二OEM板卡，包括第一OEM板卡和第二OEM板卡，所述第一OEM板卡包括第一RTK结果计算模块、处理模块和发送模块，所述第二OEM板卡包括第二RTK计算模块。所述第一RTK结果计算模块用于获得主天线RTK结果和主天线和从天线之间的RTK结果；所述第二RTK结果计算模块获得从天线RTK结果，或者，所述第一OEM板卡的RTK结果计算模块用于计算主天线RTK结果，所述第二OEM板卡的RTK结果计算模块用于计算从天线RTK结果和主天线和从天线之间的RTK结果，其中，主天线与从天线之间的RTK结果中的基线作为第一基线，主天线RTK结果中的基线作为第二基线，从天线RTK结果中的基线作为第三基线。所述第一OEM板卡的处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，向外发送提示信号或者产生触发信号以使得第一OEM板卡的RTK结果计算模块和第二OEM板卡的RTK结果计算模块重置各自的RTK算法，在所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能构成闭合环的情况下，控制所述发送模块向外输出至少一个所述RTK结果。在进一步方案中，所述第一RTK计算模块和处理模块运行于同一处理器。在进一步方案中，所述OEM板卡包括存储模块，该存储模块存储有参考基线，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块。所述第一处理模块判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置RTK算法或者产生提示信号。所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与所述第一基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述RTK结果。本专利技术公开另一种接收机。该接收机包括第一OEM板卡和第二OEM板卡，所述第一OEM板卡包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判断RTK结果是否正确的方法，用于判断至少两根天线中每根天线的RTK结果及两根天线之间的RTK结果，其特征是，该方法包括如下步骤：获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线；判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。

【技术特征摘要】
1.一种判断RTK结果是否正确的方法，用于判断至少两根天线中每根天线的RTK结果及两根天线之间的RTK结果，其特征是，该方法包括如下步骤：获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线；判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或者产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。2.根据权利要求1所述的判断RTK结果是否正确的方法，其特征是，所述天线的数量不大于三根。3.根据权利要求2所述的判断RTK结果是否正确的方法，其特征是，所述天线的根数为2根，分别是安装于流动站的主天线和从天线，该方法包括如下步骤：所述获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线具体是获得主天线与从天线之间的RTK结果的基线作为第一基线、主天线RTK结果中的基线作为第二基线以及从天线RTK结果中的基线作为第三基线；所述判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环具体是判断所述第一基线、所述第二基线和所述第三基线能否构成闭合环。4.根据权利要求1至3中任何一项所述的判断RTK结果是否正确的方法，其特征是，所述在能构成闭合环的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果包括：S21、获得两根天线之间的参考基线，计算所述参考基线与该两根天线之间的计算基线的差值；S22、比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置各自的RTK算法，在该差值不大于阈值的情况下，向外发送至少一个所述RTK结果。5.根据权利要求4所述的判断RTK结果是否正确的方法，其特征是，所述参考基线通过如下方式获得：在每根天线安装好后，通过测量两根天线之间的基线获得所述参考基线；或者，将所述流动站置于RTK结果不会产生错误的环境下，此种环境下获得的两根天线之间的RTK结果中的基线作为所述参考基线。6.根据权利要求1所述的判断RTK结果是否正确的方法，其特征是，所述判断所述三条基线能否构成闭合环包括：两根天线RTK结果的三维坐标相减，得到的三维结果的差，判断该三维结果的差与两根天线之间的RTK结果的三维坐标的差是否小于设定的门限，如果小于门限，则判定该三条基线组成了一个闭合环；否则，所述该三条基线未构成闭合环。7.判断RTK结果是否正确的装置，其特征是，该装置包括RTK结果计算模块、处理模块和发送模块，其中，所述RTK结果计算模块用于获得每根天线的RTK结果以及天线之间的RTK结果，从任意相邻两根天线的RTK结果以及该两根天线之间的RTK结果中获得各自RTK结果的基线；所述处理模块判断该三个RTK结果中的基线是否构成闭合环，在不能构成闭合环的情况下，重置得到所述RTK结果的RTK算法或产生提示信号，在能构成闭合环的情况下，向外传输至少一个所述RTK结果；所述发送模块向外发送所述RTK结果或者提示信号。8.根据权利要求5所述的判断RTK结果是否正确的装置，其特征是，所述RTK结果计算模块和所述处理模块运行于同一处理器。9.根据权利要求5所述的判断RTK结果是否正确的装置，其特征是，所述处理模块包括第一处理模块和第二处理模块，其中，所述第一处理模块判断各自RTK结果的基线能否构成闭合环，在能构成闭合环的情况下，产生触发信号，传输该触发信号给所述第二处理模块，在不能构成闭合环的情况下，重置RTK算法或者产生提示信号；所述第二处理模块由触发信号触发，获得参考基线，计算参考基线与该两根天线之间的计算基线的差值，比较该差值是否大于阈值，在该差值大于阈值的情况下，重置各自的RTK算法，在该差值不大于阈值的情况下，控制所述发送模块向外发送至少一个所述RTK结果。10.OEM板卡，其特征是，包括前述任何一种判断RTK结果是否正确的装置，其中，天线的数量为两根。11.接收机，其特征是，该接收机包括10所述的OEM板卡。12.接收机，其特征是，包括第一OEM板卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱曌，宋阳，刘若普，王恒，
申请(专利权)人：上海司南卫星导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31