一种定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。其中，定位方法包括：对待定位图像进行分割，得到多个图像块；将至少一个图像块输入预先建立的地图中，并获得与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，其中，地图中已删除易混淆区块，易混淆区块是指影响定位精度的图像区块；根据第一预设数量的图像区块，获得输入的每个图像块的定位信息；根据获得的每个图像块的定位信息，获得待定位图像的定位信息。本公开实施例，通过对获取的待定位图像进行分割，以突出辨识度高的区块的定位精度，同时，由于地图中已删除影响定位精度的易混淆区块，因此，可以去除易混淆区块对定位的影响，提高定位成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质
本公开涉及定位技术，尤其涉及一种定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得质的飞越，并且逐步从航海、航天、航空、测绘、军事、自然灾害预防等领域逐步渗透到社会生活的方方面面，成为人们日常中不可或缺的重要应用。随着智能移动机器人逐渐实用化，其对于定位导航的需求也越来越高，为了完成自主驾驶、无人驾驶或无人配送等任务，机器人必须知道自己所处的精确位置。移动机器人的定位和地图创建是移动机器人领域的热点研究问题。目前，可以利用即时定位与地图创建(Simultaneouslocalizationandmapping，简称SLAM)技术进行定位。该定位方式包括视觉SLAM方式。视觉SLAM方式先使用vslam技术或sfm技术构建视觉地图，然后将需要定位的视觉数据(图片)与地图做匹配，获得定位信息。其中，一种常用的定位方式是基于特征点的直接匹配计算获得定位信息，另一种常用的定位方式是基于整张图像特征描述的匹配，通过这些描述找到地图中与其最相近的图像，然后再根据通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：对待定位图像进行分割，得到多个图像块；将所述多个图像块中的至少一个图像块输入预先建立的地图中，并从所述地图中获得与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，其中，所述地图中已删除易混淆区块，所述易混淆区块是指影响定位精度的图像区块；根据所述与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，获得输入的每个图像块的定位信息；根据获得的所述每个图像块的定位信息，获得所述待定位图像的定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：对待定位图像进行分割，得到多个图像块；将所述多个图像块中的至少一个图像块输入预先建立的地图中，并从所述地图中获得与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，其中，所述地图中已删除易混淆区块，所述易混淆区块是指影响定位精度的图像区块；根据所述与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，获得输入的每个图像块的定位信息；根据获得的所述每个图像块的定位信息，获得所述待定位图像的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述与输入的每个图像块相似的第一预设数量的图像区块，获得输入的每个图像块的定位信息，包括：从所述与每个图像块相似的第一预设数量的图像区块中获得匹配率最高的图像区块；根据所述匹配率最高的图像区块获得所述每个图像块的定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获得的所述每个图像块的定位信息，获得所述待定位图像的定位信息，包括：若确定至少两个图像块的定位信息相同，则将所述至少两个图像块的定位信息作为所述待定位图像的定位信息；若确定所有图像块的定位信息均不相同，则获取所有图像块中与相似图像区块匹配率最高的图像块，并将所获取的匹配率最高的图像块的定位信息作为所述待定位图像的定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个图像块中的至少一个图像块输入预先建立的地图中，包括：根据每个图像块中的特征点对所述多个图像块进行排序；根据排序结果从所述多个图像块中选择第二预设数量的图像块；将所述第二预设数量的图像块输入所述地图中。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述地图通过以下方法预先建立：构建词袋模型；对用于建图的图像进行分割，得到多个图像区块；基于所述词袋模型为所述多个图像区块建立逆向索引关系；确定所述地图中的所述易混淆区块...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂琼，申浩，郝立良，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11