一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，包括：主管体、行走机构、超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置。通过行走机构实现各装置沿管道内壁轴线移动，通过主旋转电机实现各装置在管道内壁沿圆周向移动，超声波探伤装置对管道间焊缝进行超声波探伤检测，在焊接问题点处通过碳刨装置刨除不良焊缝焊料，最后通过焊接装置进行补焊，自动完成管道间焊接质量的检测和修补，检测效率高，降低劳动强度，确保管道间的焊接质量，提升钢结构安全可靠性。

An Automatic Inspection, Carbon Planer and Welding Robot for Pipeline Inner Wall

The invention provides a pipeline inner wall automatic flaw detection, carbon planer and welding robot, which comprises a main body, a walking mechanism, an ultrasonic flaw detection device, a carbon planer device and a welding device. Each device moves along the axis of the inner wall of the pipeline through the walking mechanism, and each device moves along the circumference of the inner wall of the pipeline through the main rotary motor. The ultrasonic flaw detection device detects the welds between pipelines by ultrasonic flaw detection, removes the bad weld material by carbon planer at the welding problem point, and finally repairs the welds by welding device, automatically completes the inspection of the welding quality between pipelines. Testing and repairing, high detection efficiency, reduce labor intensity, ensure the quality of welding between pipelines, improve the safety and reliability of steel structure.

【技术实现步骤摘要】
一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人
本专利技术涉及一种管道焊接质量检测装置，特别是一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人。
技术介绍
钢结构在船舶和建筑中占有重要的作用，钢制管道是一种非常常见的钢结构，应用相当广泛。钢结构整体是由多段钢制管道相焊接而成，管道间的焊接质量直接影响了钢结构的连接可靠性，关乎钢结构的安全性能。目前对钢结构的探伤一般都采用人工外壁探伤，效率低，劳动强度大。故亟需一种能有效检测管道间内壁焊接质量并针对性进行修补作业的装置。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的是提供了一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人。为达到上述目的，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，包括：主管体，其一端设有主旋转电机，另一端设有主控制器；行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：主管体，其一端设有主旋转电机，另一端设有主控制器；行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述探头夹具通过第一旋转机构设置在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头夹持在所述探头夹具上，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；碳刨装...

【技术特征摘要】
1.一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：主管体，其一端设有主旋转电机，另一端设有主控制器；行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构、第一旋转机构、探头夹具和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述探头夹具通过第一旋转机构设置在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头夹持在所述探头夹具上，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；焊接装置，其包括第三伸缩机构、焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端。2.根据权利要求1所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，还包括耦合液涂布装置，所述耦合液涂布装置包括第一储液箱和第一喷液头，所述第一喷液头与所述超声波探头平行设置。3.根据权利要求2所述的管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述耦合液涂布装置还包括第二储液箱、液...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨锋，林盛昌，王凤琴，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32