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本发明提供一种管道内壁自动探伤、碳刨与焊接机器人，包括：主管体、行走机构、超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置。通过行走机构实现各装置沿管道内壁轴线移动，通过主旋转电机实现各装置在管道内壁沿圆周向移动，超声波探伤装置对管道间焊缝进行超声波探伤...
该专利属于南通理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过南通理工学院授权不得商用。

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