一种康复机器人悬吊系统的双弹簧减重机构技术方案

本实用新型专利技术提供了一种康复机器人悬吊系统的双弹簧减重机构，包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、下滑块、上滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、减重绳索、弹簧和动力源，所述的立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间平行安装两根光轴；所述的上滑块和下滑块的水平方向两端通过直线轴承套接在两根光轴上，上滑块和下滑块之间通过两个弹簧连接；所述的下滑块被动力源驱动沿光轴轴向运动；所述的减重绳索一端固连上滑块，另一端穿过上支撑板，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上。本实用新型专利技术能够保持减重力均匀，实现减重变化的连续性。

A Double Spring Weight Reducing Mechanism for Rehabilitation Robot Suspension System

The utility model provides a double spring weight-reducing mechanism for a rehabilitation robot suspension system, which comprises a lower support plate, an optical axis, a column, a linear bearing, a lower slide block, an upper slide block, an upper support plate, a suspension plate, a fixed pulley, a weight-reducing rope, a spring and a power source. The lower end of the column is fixed by a lower support plate, and the upper end of the column is fixed with an upper support plate and a suspension plate. Two optical axes are arranged parallel between the plate and the lower supporting plate; the horizontal ends of the upper slide block and the lower slide block are sleeved on two optical axes through linear bearings, and the upper slide block and the lower slide block are connected by two springs; the lower slide block is driven by a passive force source to move along the optical axis; the upper slide block is fixed at one end of the weight-reducing rope, and the other end passes through the upper supporting plate and passes through the suspension plate. The upper fixed pulley is connected to the patient after changing the direction. The utility model can keep the weight reduction uniform and realize the continuity of the weight reduction change.

【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人悬吊系统的双弹簧减重机构
本专利技术涉及康复医疗机器人
，具体为一种康复机器人的减重机构。
技术介绍
随着我国人口老龄化日趋严重，残疾人总数大，需要进行康复医疗的患者逐年增多。采用外骨骼机器人进行肢体康复训练的方式可以对肢体残疾患者进行有效的康复训练。外骨骼机器人是一种典型的助力装置，外骨骼装置中具有使人脱离地面并提供减重功能的悬吊装置。悬吊装置通过绳子连接到患者身上，可以通过绳子的伸缩调节患者的空间位置。悬吊装置可以为患者提供设定重量的减重。一般通过绑在人体上方的绳子提供向上的拉力，来实现双腿站立时支撑力的减少。减重功能通过减重机构来实现。可调节减重大小的减重机构是康复医疗机器人悬吊装置的核心部件之一。目前，可以查到的减重机构普遍存在如下缺点：重量减轻靠配重来实现，即通过滑轮传导，将另外一端的重物重力传导至人体一端来实现减重。这种减重方式在绳子运动过程中，如果绳子存在加速度，并且这个加速度不断变化时，会使得绳子里面的拉力不断发生变化。在实际使用过程中，配种的重物是存在加速度的，所以减重力时刻在变。另外，在运动过程中，人体的位置在发生变化，减重的绳子如果左右摇摆即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人悬吊系统的双弹簧减重机构，包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、下滑块、上滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、减重绳索、弹簧和动力源，其特征在于：所述的立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间平行安装两根光轴；所述的上滑块和下滑块的水平方向两端通过直线轴承套接在两根光轴上，上滑块和下滑块之间通过两个弹簧连接；所述的下滑块被动力源驱动沿光轴轴向运动；所述的减重绳索一端固连上滑块，另一端穿过上支撑板，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上。

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人悬吊系统的双弹簧减重机构，包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、下滑块、上滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、减重绳索、弹簧和动力源，其特征在于：所述的立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间平行安装两根光轴；所述的上滑块和下滑块的水平方向两端通过直线轴承套接在两根光轴上，上滑块和下滑块之间通过两个弹簧连接；所述的下滑块被动力源驱动沿光轴轴向运动；所述的减重绳索一端固连上滑块，另一端穿过上支撑板，通...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瀚桥，贺琛，杨晔，王增武，马瑞，单丁，周颐，
申请(专利权)人：中航创世机器人西安有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61