用于可移动物体跟踪和分析的系统和方法技术方案

用于跟踪和分析可移动物体的性能的系统及其制造和使用方法。可移动物体性能可以通过以下操作来跟踪：针对可移动物体的可移动物体管理器创建处理日志，并创建可移动物体的移动记录以与处理日志进行比较。处理日志可以包括例如对可移动物体接口的应用调用处理、发送到可移动物体和从可移动物体发送的协议调用处理、和/或元数据的记录。可以通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，分析可移动物体事件。本系统和方法特别适用于无人机(UAV)的跟踪和分析。

Systems and Methods for Tracking and Analysis of Movable Animals

A system for tracking and analyzing the performance of a movable animal and its manufacturing and use methods. Movable body performance can be tracked by creating a processing log for the Movable Body Manager of the Movable Animal and creating a mobile record of the Movable Animal to compare with the processing log. Processing logs may include, for example, application call processing for mobile body interfaces, protocol call processing sent to and from mobile bodies, and/or metadata recording. Movable body events can be analyzed by associating the processing log with the mobile record. This system and method are especially suitable for UAV tracking and analysis.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于可移动物体跟踪和分析的系统和方法版权声明本专利文件的公开的一部分包含受到版权保护的材料。版权所有者不反对任何人对专利文献或专利公开的传真复制，因为它出现在专利和商标局的专利文件或记录中，但在其他方面保留所有版权。
所公开的实施例总体上涉及可移动物体，并且更具体但非排他地涉及用于跟踪可移动物体性能和分析可移动物体事件的系统和方法。
技术介绍
诸如无人驾驶飞行器的可移动物体可以用于许多不同的领域，诸如，电影制作、体育赛事、救灾、地质研究等。鲁邦且无误的控制系统和软件确保可移动物体的安全和有效操作。当发生意外的可移动物体事件(例如，撞击或碰撞)时，跟踪导致该事件的精确错误是非常重要的。特别是，有助于能够区分由对API的错误用户编程导致的错误或其他后端错误。然而，目前缺乏适当的方法来精确跟踪和分析导致特定可移动物体事件的输入信号。因此，需要用于跟踪可移动物体性能和分析可移动物体事件的改进系统和方法。
技术实现思路
根据本文公开的第一方面，提出了一种跟踪可移动物体性能的方法，包括：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。根据本文公开的另一方面，提出了一种可移动物体事件分析的方法，包括：获得可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；获得可移动物体的移动记录；以及通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，来分析所述可移动物体的可移动物体事件。根据本文公开的另一方面，提出了一种可移动物体，包括：一个或多个处理器，被配置为：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。根据本文公开的另一方面，提出了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：获得可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；获得可移动物体的移动记录；以及通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，来分析所述可移动物体的可移动物体事件。根据本文公开的另一方面，提出了一种可移动物体事件分析的系统，包括：一个或多个微处理器；以及分析器，运行在所述一个或多个微处理器上，其中所述分析器操作以：获得可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；获得可移动物体的移动记录；以及通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，来分析所述可移动物体的可移动物体事件。根据本文公开的另一方面，提出了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器在软件环境中操作；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。附图说明图1是示出了包括通过通信链路与可移动物体通信的用户终端的可移动物体操作系统的实施例的示例性顶层框图。图2是示出了图1的可移动物体操作系统的软件环境的实施例的示例性图。图3是示出了与图1的可移动物体操作系统一起使用的通信协议的实施例的示例性图。图4是示出了与图1的可移动物体操作系统一起使用的数据分组的实施例的示例性图。图5是示出了由图1的可移动物体操作系统创建的处理日志的实施例的示例性框图。图6是示出了由图1的可移动物体操作系统获得的移动记录的实施例的示例性框图。图7是示出了用于跟踪可移动物体的性能的方法的实施例的示例性顶层流程图，该方法包括在图1的可移动物体操作系统中创建处理日志和移动记录。图8是示出了图1的可移动物体操作系统的另一实施例的示例性框图，其中可以使用日志收集器收集应用调用处理。图9是示出了图1的可移动物体操作系统的另一实施例的示例性框图，其中可以在检测到撞击或碰撞时将处理日志和移动记录发送到用户终端或可移动物体监视站。图10是示出了用于可移动物体事件分析的方法的实施例的示例性顶级流程图，该方法包括对由图1的可移动对象操作系统获得的处理日志和移动记录进行关联。图11是示出了用于对由图1的可移动物体操作系统获得的处理日志和移动记录进行关联的图10的方法的实施例的示例性流程图。应该注意的是，附图并未按比例绘制，并且出于说明目的，在整个附图中类似结构或功能的元件通常用类似的附图标记来表示。还应该注意的是，附图只是为了便于描述优选实施例。附图没有示出所描述的实施例的每个方面，并且不限制本公开的范围。具体实施方式本公开阐述了用于跟踪可移动物体性能和分析可移动物体事件的系统和方法，其克服了现有系统和方法的限制。更具体地说，本系统和方法涉及创建用于跟踪对可移动物体进行控制的可移动物体处理的“处理日志(processlog)”。处理日志中的信息可以通过实时地或者在可移动物体的操作之后与可移动物体的移动记录相关联，实现对可移动物体的分析。下面描述本系统和方法的示例性实施例。现在转向图1，示出了根据本系统和方法的各种实施例的示例性可移动物体操作系统10。可移动物体操作系统10可以包括用户终端100，其可以经由通信链路200与可移动物体300通信。用户终端100可以被配置为与用户(未示出)交互以操作可移动物体300和/或向用户呈现由可移动物体300收集的数据。用户终端100可以包括例如遥控器(未示出)、便携式计算机，膝上型电脑、移动设备、手持设备、移动电话(例如智能手机)、平板设备、平板电脑、个人数字助理、手持式控制台、便携式媒体播放器、可穿戴设备(例如，智能手表和头戴式显示器)等。如图1所示，用户终端100(和/或其组件)可以包括可用于执行软件的一个或多个处理器110。根据需要，用户终端100可以包括任意数量的处理器110。每个处理器120可以包括一个或多个通用微处理器(例如，单核或多核处理器)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用指令集处理器、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等，而不作限制。处理器110可以被配置成执行本文描述的任何方法，包括但不限于与移动物体控制、跟踪和分享有关的各种任务。在一些实施例中，处理器110可以包括专用软件和/或硬件，例如用于使用接口来处理可移动物体任务。在一些实施例中，处理器110可以执行分析器，该分析器操作以执行本文描述的任何方法。如图1所示，用户终端100可以包括一个或多个存储器120(在本文中可选地称为非暂时性计算机可读介质)。合适的存储器120可以包括例如随机存取存储器(RAM)、静态RAM、动态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM、可擦除可编程ROM、电可擦除可编程ROM、闪存、安全数字(SD)卡等。用于执行这里描述的任何方法的指令可以被存储在存储器120中。存储器120可以根据需要与处理器110可操作地通信，并且指令可以根据需要从存储器120传输到处理器110以供执行。用户终端100可以附加地具有一个或多个输入/输出设备130，例如按钮、键盘、小键盘、轨迹球、显示器和/或监视器。可以使用各种用户界面元素(例如，窗口、按钮、菜单、图标、弹出窗口、标签、控件、光标、插入点等)来向用户呈现数据并从用户接收数据(未示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪可移动物体的性能的方法，包括：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种跟踪可移动物体的性能的方法，包括：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述创建处理日志包括：创建具有对所述可移动物体管理器的可移动物体接口的应用调用处理的第一记录的处理日志。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一记录包括对可移动物体软件开发工具包SDK的接口的应用调用处理。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体组件的应用调用处理。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体任务的应用调用处理。6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中所述第一记录包括所述应用调用处理的参数值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括：创建具有发送到所述可移动物体和从所述可移动物体发送的协议调用处理的第二记录的处理日志。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述创建处理日志包括对所述协议调用处理加密。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括：创建具有与所述可移动物体相关联的元数据的第三记录的处理日志。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第三记录包括与所述可移动物体相关联的成像装置、云台、遥控器、移动装置以及用户应用中的至少一个的元数据。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括使用日志收集器收集所述应用调用处理和/或所述协议调用处理。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括使用代理来收集所述应用调用处理。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括在所述可移动物体的每个会话之后创建所述处理日志。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中所述创建处理日志包括在检测到所述可移动物体的事件时创建所述处理日志。15.根据权利要求14所述的方法，其中所述创建处理日志包括在检测到事件时创建所述处理日志，所述事件是所述可移动物体的碰撞或撞击。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其中所述创建移动记录包括基于所述可移动物体的惯性测量单元IMU创建所述移动记录。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其中所述创建移动记录包括基于所述可移动物体的全球定位系统GPS创建所述移动记录。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，还包括将所述处理日志和/或所述移动记录发送到可移动物体监视站。19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，还包括在可移动物体、用户终端和/或远程服务器之间同步所述处理日志和/或所述移动记录。20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其中所述可移动物体是无人机UAV。21.一种可移动物体事件分析的方法，包括：获得可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；获得可移动物体的移动记录；以及通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，来分析所述可移动物体的可移动物体事件。22.根据权利要求21所述的方法，其中所述获得处理日志包括：获得具有对所述可移动物体管理器的可移动物体接口的应用调用处理的第一记录的处理日志。23.根据权利要求22所述的方法，其中所述第一记录包括对可移动物体软件开发工具包SDK的接口的应用调用处理。24.根据权利要求23所述的方法，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体组件的应用调用处理。25.根据权利要求23所述的方法，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体任务的应用调用处理。26.根据权利要求22至25中任一项所述的方法，其中所述第一记录包括所述应用调用处理的参数值。27.根据权利要求21至26中任一项所述的方法，其中所述获得处理日志包括：获得具有发送到所述可移动物体和从所述可移动物体发送的协议调用处理的第二记录的处理日志。28.根据权利要求27所述的方法，其中所述获得处理日志包括获得加密的协议调用处理以及对所述协议调用处理解密。29.根据权利要求21至28中任一项所述的方法，其中所述获得处理日志包括：获得具有与所述可移动物体相关联的元数据的第三记录的处理日志。30.根据权利要求29所述的方法，其中所述第三记录包括与所述可移动物体相关联的成像装置、云台、遥控器、移动装置以及用户应用中的至少一个的元数据。31.根据权利要求21至30中任一项所述的方法，其中所述获得处理日志包括在检测到所述可移动物体事件时获得所述处理日志。32.根据权利要求31所述的方法，其中所述获得处理日志包括在检测到可移动物体的碰撞或撞击时获得所述处理日志。33.根据权利要求21至32中任一项所述的方法，其中所述获得移动记录包括基于所述可移动物体的惯性测量单元IMU获得所述移动记录。34.根据权利要求21至33中任一项所述的方法，其中所述获得移动记录包括基于所述可移动物体的全球定位系统GPS获得所述移动记录。35.根据权利要求21至34中任一项所述的方法，其中所述分析包括将所述移动记录中的所述可移动物体事件的时间与所述处理日志中的条目的时间进行关联。36.根据权利要求35所述的方法，其中所述分析包括检测所述可移动物体的碰撞或撞击的原因。37.根据权利要求36所述的方法，其中所述检测包括：当所述可移动物体事件的时间与用户应用的应用调用处理的时间相关时，确定所述可移动物体事件是由所述用户应用引起的。38.根据权利要求36所述的方法，其中所述检测包括：当所述可移动物体事件的时间与协议调用处理的时间相关但与应用调用处理的时间不相关时，确定所述可移动物体事件是由所述可移动物体管理器的可移动物体接口引起的。39.根据权利要求36所述的方法，其中所述检测包括：当所述可移动物体事件既不与协议调用处理的时间相关也不与应用调用处理的时间相关时，确定所述可移动物体事件不是由所述可移动物体管理器引起的。40.根据权利要求21至39中任一项所述的方法，其中所述可移动物体是无人机UAV。41.一种可移动物体，包括：一个或多个处理器，被配置为：创建所述可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；以及创建所述可移动物体的移动记录以与所述处理日志进行比较。42.根据权利要求41所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括：创建具有对所述可移动物体管理器的可移动物体接口的应用调用处理的第一记录的处理日志。43.根据权利要求42所述的可移动物体，其中所述第一记录包括对可移动物体软件开发工具包SDK的接口的应用调用处理。44.根据权利要求43所述的可移动物体，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体组件的应用调用处理。45.根据权利要求43所述的可移动物体，其中所述第一记录包括应用调用处理，所述应用调用处理是对可移动物体任务的应用调用处理。46.根据权利要求42至45中任一项所述的可移动物体，其中所述第一记录包括所述应用调用处理的参数值。47.根据权利要求41至46中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括：创建具有发送到所述可移动物体和从所述可移动物体发送的协议调用处理的第二记录的处理日志。48.根据权利要求47所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括对所述协议调用处理加密。49.根据权利要求41至48中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括：创建具有与所述可移动物体相关联的元数据的第三记录的处理日志。50.根据权利要求49所述的可移动物体，其中所述第三记录包括与所述可移动物体相关联的成像装置、云台、遥控器、移动装置以及用户应用中的至少一个的元数据。51.根据权利要求41至50中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括使用日志收集器收集所述应用调用处理和/或所述协议调用处理。52.根据权利要求41至51中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括使用代理来收集所述应用调用处理。53.根据权利要求41至52中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括在所述可移动物体的每个会话之后创建所述处理日志。54.根据权利要求41至53中任一项所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括在检测到所述可移动物体的事件时创建所述处理日志。55.根据权利要求54所述的可移动物体，其中所述创建处理日志包括在检测到事件时创建所述处理日志，所述事件是所述可移动物体的碰撞或撞击。56.根据权利要求41至55中任一项所述的可移动物体，其中所述创建移动记录包括基于所述可移动物体的惯性测量单元IMU创建所述移动记录。57.根据权利要求41至56中任一项所述的可移动物体，其中所述创建移动记录包括基于所述可移动物体的全球定位系统GPS创建所述移动记录。58.根据权利要求41至57中任一项所述的可移动物体，其中所述处理器还被配置为将所述处理日志和/或所述移动记录发送到可移动物体监视站。59.根据权利要求41至58中任一项所述的可移动物体，其中所述处理器还被配置为在可移动物体、用户终端和/或远程服务器之间同步所述处理日志和/或所述移动记录。60.根据权利要求41至59中任一项所述的可移动物体，其中所述可移动物体是无人机UAV。61.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时，执行以下步骤：获得可移动物体的可移动物体管理器的处理日志，所述可移动物体管理器运行在软件环境下；获得可移动物体的移动记录；以及通过将所述处理日志与所述移动记录进行关联，来分析所述可移动物体的可移动物体事件。62.根据权利要求61所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述获得处理日志包括：获得具有对所述可移动物体管理器的可移动物体接口的应用调用处理的第一记录的处理日志。63.根据权利要求62所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一记录包括对可移动物体软件开发工具包SDK的接口的应用调用处理。64...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿诺·蒂埃瑟兰，丹努什拉·巴拉钱德拉，罗伯特·施卢巴，海·沃，吴迪，安德烈·巴里诺，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44