The invention relates to a method for determining the absolute position of a motor vehicle (1) in a global coordinate system (2), in which the first position is detected by means of a satellite-based navigation system (4), in which the second position is calculated by means of at least one inertial sensor (5) and integration of its measured value, and in which the motor vehicle is determined by means of a fusion filter, depending on the first position and the second position.\uff08 1) Absolute position. It is proposed here that the error of the currently determined second position is determined by comparing the last detected first position with the relevant second position, and it is taken into account when determining the current second position.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定机动车绝对位置的方法和装置,定位系统,机动车
本专利技术涉及一种用于在全球坐标系中确定机动车的绝对位置的方法,其中借助于基于卫星的导航系统检测第一位置,其中借助于至少一个惯性传感器和其测量值的积分计算第二位置,并且其中,取决于第一位置和第二位置,借助于融合滤波器测定出机动车的绝对位置。此外,本专利技术涉及一种用于执行该方法的装置,一种定位系统,该定位系统具有这种类型的装置,以及一种机动车,该机动车具有这种类型的定位系统。
技术介绍
为了确定机动车的绝对位置,已知通过两个不同的系统来确定该绝对位置。一方面使用基于卫星的导航系统来确定机动车在全球坐标系中的位置。然而,因为基于卫星的导航系统不能始终提供可靠的数据,例如当机动车处于隧道中时,还已知的是评估至少一个惯性传感器的测量值,以便根据惯性传感器检测到的机动车的运动来计算出机动车的当前位置。已知的是,通过这两个系统检测到的位置由融合滤波器彼此比较或计算,以便确定机动车的绝对位置。在此,可能会发生绝对位置意外跳跃。这是由于在取决于惯性传感器的测量值计算第二位置时由于测量误差的原因,计算出的第二位置不必对应于实际位置。在此,测量误差会叠加,这导致第二位置偏离绝对位置越来越远。一旦可以再次检测到第一位置,绝对位置就跳到导航系统检测到的第一位置。由此,一方面可能导致对驾驶员的误导,并且另一方面导致机动车中根据机动车绝对位置工作的辅助系统出现问题。
技术实现思路
具有权利要求1的特征的本专利技术方法具有以下优点,即确定机动车的无跳跃的绝对位置或者无跳跃的信号值,其中实现机动车的第二位置的无跳跃、连续且有限的计算。根据本 ...
【技术保护点】
1.一种用于确定机动车(1)在全球坐标系(2)中的绝对位置的方法,其中借助于基于卫星的导航系统(4)检测第一位置,其中借助于至少一个惯性传感器(5)和其测量值的积分计算第二位置,并且其中,取决于所述第一位置和所述第二位置,借助于融合滤波器测定出所述机动车(1)的绝对位置,其特征在于,根据最后检测到的第一位置与相关的第二位置的比较来确定当前确定的第二位置的误差,并且在确定当前的第二位置时考虑该误差。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.28 DE 102016213893.61.一种用于确定机动车(1)在全球坐标系(2)中的绝对位置的方法,其中借助于基于卫星的导航系统(4)检测第一位置,其中借助于至少一个惯性传感器(5)和其测量值的积分计算第二位置,并且其中,取决于所述第一位置和所述第二位置,借助于融合滤波器测定出所述机动车(1)的绝对位置,其特征在于,根据最后检测到的第一位置与相关的第二位置的比较来确定当前确定的第二位置的误差,并且在确定当前的第二位置时考虑该误差。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述最后检测到的第一位置和所述相关的第二位置之间的差被确定为所述误差。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,将在与所述最后检测到的第一位置相同的时间点测定的第二位置选择为所述相关的第二位置。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,卡尔曼滤波器用作融合滤波器。5.根据前述权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:M·鲍斯,M·科西拉,S·罗伊特,
申请(专利权)人:罗伯特·博世有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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