无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人机导航方法，包括将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息，对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息，将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息，接收远程控制端发送的扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息，根据当前实时定位信息和巡检校正信息实现巡检导航。此外，还提供一种无人机导航装置、无人机和数据可读存储装置。通过本发明专利技术的技术方案，使无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现高精度导航。

UAV Navigation Method, Device, UAV and Data Readable Storage Device

The invention relates to a navigation method for UAV, which includes fusing the initial navigation message data, carrier phase difference data and inertial navigation data to obtain the current real-time positioning information, scanning the current patrol target position in three dimensions, obtaining the three-dimensional data information of the current patrol target position, and sending the three-dimensional data information to the remote control terminal for processing to obtain the current real-time positioning information. Scanning position correction information corresponding to the current patrol target position receives and calculates the scanning position correction information sent by the remote control terminal, and gets the patrol correction information. The patrol correction information includes the current patrol position offset information and the current angle offset information, and realizes the patrol navigation based on the current real-time positioning information and the patrol correction information. In addition, an unmanned aerial vehicle navigation device, an unmanned aerial vehicle and a data readable storage device are provided. Through the technical scheme of the invention, the UAV can adjust its patrol position and flight attitude in real time and realize high precision navigation.

【技术实现步骤摘要】
无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置
本专利技术涉及无人机导航控制领域，具体而言，涉及一种无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置。
技术介绍
目前，无人机是一种在飞机上无载人的飞行器。近年来，随着科技的发展，无人机的应用范围越来越广，除军事领域外，在物质运输、地质勘探、消防救援以及救援巡查等民用领域也广泛应用。其中，随着电力工程领域越来越朝向智能电网的方向发展，利用无人机对变电站进行巡检越来越成为较为便捷高效的手段，然而变电站内设备众多并且昂贵，环境复杂，目前的无人机进行巡检时，往往无法完成自身导航位置和姿态的实时精确调整以实现精确巡检导航，若要圆满完成任务，极容易造成变电站设备损坏。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供了无人机导航方法、装置、无人机和数据可读存储装置，使得无人机能够实时调整自身巡检位置和飞行姿态，实现精确巡检导航。一种无人机导航方法，包括：将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取当前巡检目标位置的三维数据信息；将三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同当前巡检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取所述当前巡检目标位置的三维数据信息；将所述三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同所述当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，所述巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；根据所述当前实时定位信息以及所述巡检校正信息实现巡检导航。

【技术特征摘要】
1.一种无人机导航方法，其特征在于，包括：将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；对当前巡检目标位置进行三维扫描，获取所述当前巡检目标位置的三维数据信息；将所述三维数据信息发送至远程控制端进行处理以得到同所述当前巡检目标位置相对应的扫描位置校正信息；接收所述远程控制端发送的所述扫描位置校正信息并进行计算处理，得到巡检校正信息，所述巡检校正信息包括当前巡检位置偏移信息和当前角度偏移信息；根据所述当前实时定位信息以及所述巡检校正信息实现巡检导航。2.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：根据所述载波相位差分数据对初始导航电文数据进行校正处理，得到校正结果；将所述校正结果和所述惯性导航数据进行融合，得到当前实时定位信息。3.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息的步骤包括：将初始导航电文数据和惯性导航数据进行融合，得到融合结果；将所述融合结果和所述载波相位差分数据进行校正处理，得到当前实时定位信息。4.根据权利要求1所述的无人机导航方法，其特征在于，所述根据所述当前实时定位信息和所述巡检校正信息实现巡检导航的步骤包括：根据所述当前实时定位信息和所述当前巡检位置偏移信息计算得到校正巡检位置；根据所述当前实时定位信息和所述当前角度偏移信息计算得到校正飞行姿态；根据所述校正巡检位置和所述校正飞行姿态实现巡检导航。5.一种无人机导航装置，其特征在于，包括：当前实时定位信息获取单元，用于将初始导航电文数据、载波相位差分数据以及惯性导航数据进行融合计算得到当前实时定位信息；三维数据信息获取单元，用于对当前巡检...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晓伟，张金祥，陈方东，王建伟，黄彬，王相锋，王海骅，马国译，曹飞，李伟靖，
申请(专利权)人：国网冀北电力有限公司检修分公司，国家电网有限公司，北京中飞艾维航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11