The invention discloses an automatic coal mining method based on upper computer planning. First, the upper computer obtains the roof and floor conditions of the working face through the three-dimensional detection system of the working face; second, obtains the coordinates of the shearer in the three-dimensional space of the working face through the precise positioning system of the Shearer to accurately locate the current working advancing shape; third, according to the three-dimensional detection results of the working face and the working face pushing. Incoming shape generates the change curves of roof and floor of current and next working face; Fourth, revision and confirmation of planning curve; Fifth, the height of upper and lower drums of shearer and shearer speed parameters are generated according to planning curve; Sixth, the height of upper and lower drums of shearer and shearer speed are adjusted remotely through remote control interface; Seventh, the detection instruction is executed and the next instruction is moved according to the execution results. State adjustment to achieve closed-loop control. The advantages of the present invention lie in that the operator modifies the planning curve in a graphical way, and the effect of the modification is immediately displayed on the display interface, thus realizing the visualization of the whole automation process.
【技术实现步骤摘要】
基于上位机规划的自动化采煤方法
本专利技术涉及煤矿井下自动化采煤方法,尤其是涉及基于上位机规划的自动化采煤方法。
技术介绍
煤炭开采已经历了炮采、普采、综采几个阶段,目前处于自动化开采阶段,正在向智能化开采阶段迈进。自动化开采过程中,采煤机自动化是整个控制技术的核心,可以说,采煤机自动化的水平代表了自动化开采的整体水平。目前自动化采煤工作面,采煤机自动化采煤基本上都是以记忆截割为主,记忆截割分两个步骤:第1步:由人工操纵采煤机进行示范刀,采煤机记录示范刀过程中截割参数,称为学习阶段;第2步:采煤机按照记忆的截割参数自动调整滚筒高度以保持与示范刀一致,实现自动割煤。虽然在一些进口采煤机或国内一些高端采煤机上,可以通过采煤机顺槽端头站对采煤机记忆的截割参数进行修改和编辑(称为高级记忆截割),但该记忆截割的本质没有改变,都是由采煤机按预先存储的截割参数进行自主调节来实现自动割煤。从记忆截割的实现原理可以看出,记忆截割过程中采煤机的截割参数是由示范刀决定的,然而,人工在示范刀过程中又不可能预知后续截割过程中工作面顶、底板的变化。实际上,记忆截割是建立在工作面顶、底板条件不变或变化很小的假设上的,当工作面条件变化复杂以及示范刀与后续刀的工作面顶、底板情况变化较大时,记忆截割的适应性就会变差,需要频繁地进行人工示范刀,或者根本无法使用。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于上位机规划的自动化采煤方法。为实现上述目的,本专利技术采取下述技术方案:本专利技术所述基于上位机规划的自动化采煤方法,包括工作面三维探测系统、采煤机精确定位系统、上位机、支持远控功能的采煤机;按 ...
【技术保护点】
1.一种基于上位机规划的自动化采煤方法,包括工作面三维探测系统、采煤机精确定位系统、上位机、支持远控功能的采煤机;其特征在于:按照下述步骤进行:第一步、上位机通过工作面三维探测系统获取工作面顶板、底板情况;第二步、上位机通过采煤机精确定位系统获取采煤机在工作面三维空间中的坐标进行精确定位当前工作推进形状;第三步、上位机根据工作面三维探测结果和工作面推进形状生成当前和下一刀工作面顶板、底板变化曲线;第四步、操作人员对规划曲线进行修正、确认;第五步、上位机通过采煤机精确定位系统获取采煤机在工作面上的位置,根据规划曲线生成采煤机上、下滚筒高度和采煤机速度参数;第六步、上位机通过远程控制接口远程调节采煤上、下滚筒高度和采煤机速度;第七步、上位机检测指令执行情况,根据执行结果对下一指令进行动态调整,实现闭环控制;第八步、上位机将采煤机上、下滚筒高度和在运输机上的位置信息发送到工作面三维探测系统,进行动态修正;第九步、循环第五步‑第七步,实现对一个完整刀的规划采煤截割;第十步、循环第一步‑第九步,实现对整个工作面的规划采煤截割。
【技术特征摘要】
1.一种基于上位机规划的自动化采煤方法,包括工作面三维探测系统、采煤机精确定位系统、上位机、支持远控功能的采煤机;其特征在于:按照下述步骤进行:第一步、上位机通过工作面三维探测系统获取工作面顶板、底板情况;第二步、上位机通过采煤机精确定位系统获取采煤机在工作面三维空间中的坐标进行精确定位当前工作推进形状;第三步、上位机根据工作面三维探测结果和工作面推进形状生成当前和下一刀工作面顶板、底板变化曲线;第四步、操作人员对规划曲线进行修正、确认;第五步、上位机通过采煤机精确定位系统获取采煤机在工作面上的位置,根据规划曲线生成采煤机上、下滚筒高度和采煤机速度参数;第六步、上位机通过远程控制接口远程调节采煤上、下滚筒高度和采煤机速度;第七步、上位机检测指令执行情况,根据执行结果对下一指令进行动态调整,实现闭环控制;第八步、上位机将采煤机上、下滚筒高度和在运输机上的位置信息发送到工作面三维探测系统,进行动态修正;第九步、循环第五步-第七步,实现对一个完整刀的规划采煤截割;第十步、循环第一步-第九步,...
【专利技术属性】
技术研发人员:李国威,常亚军,梁涛,魏宗杰,连东辉,高卫勇,
申请(专利权)人:郑州煤机液压电控有限公司,
类型:发明
国别省市:河南,41
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