一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统技术方案

本发明专利技术包括一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随系统设置在自动牵引车上，包括：获取模块：与自动牵引车连接，用于获取测量范围的图像和获取自动牵引车周围的障碍物信息；识别模块，与获取模块连接，用于识别图像中的包括满足预设的识别特征的跟随对象，和障碍物信息；跟随模块，与识别模块连接，根据跟随对象的动作指令和障碍物信息来控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作。本发明专利技术的有益效果：通过人体识别来引导自动牵引车进行自动跟随，从而使操作简单方便，使用灵活高和安全可靠。

A Tractor Following System Based on Human Recognition

The invention includes an automatic tractor following system based on human body recognition, in which the following system is set on the automatic tractor, including: acquisition module: connecting with the automatic tractor, for acquiring the image of the measuring range and the obstacle information around the automatic tractor; recognition module, connecting with acquisition module, for identifying the image including meeting the preset knowledge. The following object of the specific feature and the obstacle information; the following module, which is connected with the recognition module, controls the following object of the automatic tractor to work according to the action instructions and obstacle information of the following object. The beneficial effect of the invention is that the automatic tractor is guided to follow automatically by human body recognition, so that the operation is simple and convenient, the use is flexible, high and safe and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统。
技术介绍
随着科学技术的迅速发展，自动牵引车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)已经成为了一种完成繁重和单调的物料搬运工作的智能搬运装置。并且自动牵引车凭借自动化程度高、结构简单、工作效率高、可控性强和安全性好等优势，在仓储物流、制造工业、交通运输、电子产业和国防军事等领域都有着重要的地位。现有技术中自动牵引车采用的导航方式包括电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航和视觉导航。其中，电磁导航和磁带导航都需要在AGV车行驶道路上埋设金属线或贴磁带，实现对AGV车的导引，但是导航路径的扩展性和局限性差；而惯性导航是借助陀螺仪和行驶路径上的定位块来实现对AGV车的导引，但是该现有技术的制造成本较高；并且激光导航是借助激光扫描器和激光反射板来实现AGV车的导引，但激光束易受环境干扰、设备成本高。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在通过人体识别来引导自动牵引车进行自动跟随，从而使操作简单方便，使用灵活高和安全可靠的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统。具体技术方案如下：一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随系统设置在自动牵引车上，包括：获取模块，与自动牵引车连接，用于获取测量范围的图像和获取自动牵引车周围的障碍物信息；识别模块，与获取模块连接，用于识别图像中的包括满足预设的识别特征的跟随对象，和障碍物信息；跟随模块，与识别模块连接，根据跟随对象的动作指令和障碍物信息来控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，获取模块包括：环境采集单元，用于采集自动牵引车周围的障碍物信息；对象获取单元，用于获取测量范围的图像。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，环境采集单元包括多个传感器，每个传感器分别设置在自动牵引车的车身上，用于采集自动牵引车四周的障碍物信息。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，对象获取单元包括一组摄像设备，摄像设备设置在自动牵引车前端，用于获取测量范围的图像。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，摄像设备包括由二维彩色工业相机，双目深度摄像机，飞行时间测距深度相机中的任意组合。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，识别模块包括：处理单元，用于对图像进行处理得到跟随对象；人体识别单元，与处理单元连接，用于判断跟随对象是否满足人体识别特征；人体细节识别单元，与人体识别单元连接，用于判断满足人体识别特征的跟随对象是否满足人体细节识别特征。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随对象包括用户识别特征和人体动作识别特征；用户识别特征用于确定跟随对象的信息；人体动作识别特征用于判断跟随对象的动作指令类型。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，识别模块还包括：存储单元，与人体识别单元和人体细节识别单元连接，用于存储每个独立对象的用户识别特征和人体动作识别特征。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，人体细节识别单元包括：用户识别组件，用于判断跟随对象是否满足任一独立对象的用户识别特征；第一动作识别组件，与用户识别组件连接，用于判断不满足用户识别特征的跟随对象的动作指令是否满足任一独立对象的人体动作识别特征；第二动作识别组件，与用户识别组件连接，用于判断满足用户识别特征的跟随对象的动作指令是否满足独立对象的任一人体动作识别特征。优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随模块包括：路径单元，根据跟随对象的动作指令获取跟随方向；判断单元，与路径单元连接，用于判断跟随方向是否有障碍物信息；跟随单元，与判断单元连接，用于根据障碍物信息依据动作指令调整跟随方向。上述技术方案具有如下优点或有益效果：通过人体识别来引导自动牵引车进行自动跟随，从而使操作简单方便，使用灵活高和安全可靠。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术基于人体识别的自动牵引车的跟随系统实施例的结构示意图；图2为本专利技术基于人体识别的自动牵引车的跟随系统实施例的人体细节识别单元的结构示意图。附图标记：1、获取模块，11、环境采集单元，12、对象获取单元，2、识别模块，21、处理单元，22、人体识别单元，23、人体细节识别单元，231、用户识别组件，232、第一动作识别组件，233、第二动作识别组件，24、存储单元，3、跟随模块，31、路径单元，32、判断单元，33、跟随单元。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。如图1所示，本专利技术包括一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随系统设置在自动牵引车上，包括：获取模块1，与自动牵引车连接，用于获取测量范围的图像和获取自动牵引车周围的障碍物信息；识别模块2，与获取模块1连接，用于识别图像中的包括满足预设的识别特征的跟随对象，和障碍物信息；跟随模块3，与识别模块2连接，根据跟随对象的动作指令和障碍物信息来控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作。进一步地，作为优选的实施方式，通过识别跟随对象的多个人体动作识别特征中的一个人体动作识别特征来控制自动牵引车，可以实现人体识别和跟随对象通过人体动作来控制自动牵引车运动，从而使操作简单方便、使用灵活高、安全可靠。进一步地，作为优选的实施方式，测量范围可以为自动牵引车的正前方，当跟随对象进行测量范围时，系统直接获取测量范围地图像，从而使获取图像的过程更加方便，当然测量范围也可以为其他位置，例如自动牵引车的四周，可以实现在自动牵引车四周就可以控制自动牵引车的作用；如果有待测物出现在测量范围外，则自动牵引车处于待机状态，但是系统持续工作。进一步地，在上述实施例中，获取模块1包括：环境采集单元11，用于采集自动牵引车周围的障碍物信息；对象获取单元12，用于获取测量范围的图像。进一步地，在上述实施例中，环境采集单元11包括多个传感器，每个传感器分别设置在自动牵引车的车身上，用于采集自动牵引车四周的障碍物信息。上述实施例中，通过设置在自动牵引车四周的传感器，方便采集四周的所有障碍物信息。进一步地，作为优选的实施方式，每个传感器对应设置通信组件，每个传感器通过对应的通信组件将障碍物信息传递给识别模块2。进一步地，在上述实施例中，对象获取单元12包括一组摄像设备，摄像设备设置在自动牵引车前端，用于获取测量范围的图像。进一步地，在上述实施例中，摄像设备包括由二维彩色工业相机，双目深度摄像机，飞行时间测距深度相机中的任意组合。进一步地，作为优选的实施方式，摄像设备可以为双目深度摄像机装置，上述双目深度摄像机装置包括两台二维彩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述跟随系统设置在所述自动牵引车上，包括：一获取模块，与所述自动牵引车连接，用于获取一测量范围的图像和获取所述自动牵引车周围的障碍物信息；一识别模块，与所述获取模块连接，用于识别所述图像中的包括满足一预设的识别特征的跟随对象，和所述障碍物信息；一跟随模块，与所述识别模块连接，根据所述跟随对象的动作指令和所述障碍物信息来控制所述自动牵引车跟随所述跟随对象进行工作。

【技术特征摘要】
1.一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述跟随系统设置在所述自动牵引车上，包括：一获取模块，与所述自动牵引车连接，用于获取一测量范围的图像和获取所述自动牵引车周围的障碍物信息；一识别模块，与所述获取模块连接，用于识别所述图像中的包括满足一预设的识别特征的跟随对象，和所述障碍物信息；一跟随模块，与所述识别模块连接，根据所述跟随对象的动作指令和所述障碍物信息来控制所述自动牵引车跟随所述跟随对象进行工作。2.如权利要求1所述的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述获取模块包括：环境采集单元，用于采集所述自动牵引车周围的障碍物信息；对象获取单元，用于获取所述测量范围的所述图像。3.如权利要求2所述的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述环境采集单元包括多个传感器，每个所述传感器分别设置在所述自动牵引车的车身上，用于采集所述自动牵引车四周的所述障碍物信息。4.如权利要求2所述的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述对象获取单元包括一组摄像设备，所述摄像设备设置在所述自动牵引车前端，用于获取所述测量范围的所述图像。5.如权利要求4所述的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述摄像设备包括由二维彩色工业相机，双目深度摄像机，飞行时间测距深度相机中的任意组合。6.如权利要求1所述的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其特征在于，所述识别模块包括：一处理单元，用于对所述图像进行处理得到所述跟随对象；一人体识别单元，与所述处理单元连接，用于判断所述跟随对象是否满足所...

【专利技术属性】
技术研发人员：项昌晨，钟欣，李俊杰，董忠，
申请(专利权)人：科大智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31