一种基于多传感器的定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及定位系统技术领域，公开了一种基于多传感器的定位方法及装置，该方法包括：获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；对所述气压数据进行校准；根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度；通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度和鲁棒性。

A Location Method and Device Based on Multi-sensor

The invention relates to the technical field of positioning system, and discloses a positioning method and device based on multi-sensor. The method includes: acquiring the pressure data of the tag to be positioned and the pressure data of several base stations; calibrating the pressure data; acquiring the proportional relationship between the pressure and the height difference according to the calibrated pressure data; and according to the tag to be positioned and the base stations. The distance relationship between stations is weighted by the calibrated air pressure data of several base stations to obtain the location height of the label. The label is positioned by the air pressure data measured by multiple sensors, which reduces the difficulty and cost of the positioning system and improves the accuracy and robustness of the positioning system.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器的定位方法及装置
本专利技术涉及定位系统
，尤其涉及一种基于多传感器的定位方法及装置。
技术介绍
目前，UWB(UltraWideband，超宽带)定位系统主要包含三个部分，基站、标签和定位引擎，在该系统中通过TOA、TDOA、AOA等一种或多种定位方式来确定标签的相对位置。现有技术中，通常的做法是，结合实际环境，挑选基站布设点，尽量无遮挡的情况下，使定位系统在所需定位区域内都有好的几何精度。然后依据基站和标签、基站与基站之间的通信信息，使用Chan、LS、Kalman等定位算法，解算标签相对基站坐标系的三维空间位置。但是，三维定位与二维定位相比，所需基站数量多一半以上，阻挡对定位精度的影响更大。同时，定位基站之间的几何结构必须是立体结构，狭义而言就是基站之间需要足够的高差。就变电站而言，受实际高压电缆、高压设备、高压带电区的影响，基站难以布设足够的高差，或者说布设足够高差的成本大到难以承受。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种基于多传感器的定位方法及装置，通过多个传感器测量到的气压数据对标签进行定位，降低了定位系统布设难度、布设成本，提高了定位系统精度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，包括：获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；对所述气压数据进行校准；根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，包括：获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据；对所述气压数据进行校准；根据校准后的气压数据获取气压与高度差的比例关系；根据所述待定位标签和所述若干个基站的距离关系，对所述若干个基站的校准后的气压数据进行加权处理，获得标签的定位高度。2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述若干个基站与所述待定位标签之间的距离在预设的距离范围内。3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述对所述气压数据进行校准包括：从所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计中选择一个作为基准气压计；使所述基准气压计与待校准气压计处于同一水平高度，所述待校准气压计包括所述待定位标签的气压计及所述若干个基站的气压计；对所述待校准气压计进行校准。4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述对所述气压数据进行校准包括：当待定位标签与所述若干个基站的距离小于预设的校准距离阈值时，对所述待定位标签的气压数据进行帖近基站校准。5.根据权利要求3或4所述的一种基于多传感器的定位方法，其特征在于，所述获取待定位标签的气压数据和若干个基站的气压数据之后，所述对所述气压数据进行校准之前还包括：判断所述若干个基站的气压数据的区间是否大于等于预设的区间阈值，若是，则重新选取基站数据。...

【专利技术属性】
技术研发人员：成小飞，黄文，潘伟，
申请(专利权)人：深圳暚光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44