【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内镜图像三维重建方法及系统
本专利技术涉及图像处理
,特别适用于内窥镜
,具体涉及一种胶囊内镜图像三维重建方法及系统。
技术介绍
胶囊内镜即无线内镜,它是由一个微型照相机、数字处理系统和无线收发系统等组成,受检者将胶囊内镜吞咽下后,可将受检者消化道图像无线传送到体外的接收器。与插入式的消化道内镜相比,胶囊内镜最大的优点是无痛、无创、安全、便捷,尤其是对小肠的检查具有独到之处。胶囊内镜看起来与普通胶囊一个样,长约1.5厘米,直径不足1厘米。受制于硬件的尺寸,胶囊内镜存在图片分辨率低,帧率一般比较低,通常为2-4帧/s,医生不能对病变、部异常位进行重点观察。另外,人体肠胃内部结构复杂,弯道和褶皱较多,胶囊内镜进行肠胃检查的时候,拍摄图片会有盲区。胶囊内镜因为依靠重力和肠胃蠕动前进,所以拍摄图片随机性强,对于异常有病变的部位,不能提供角度全面的图片。三维重建是指利用二维信息恢复三维信息(形状等)的数学过程。随着计算机技术的发展,计算机硬件计算能力的提高,三维重建技术方法也大量涌现。例如以下几种:基于光流的三维重建技术,先提取图像序列中运动物体或场景表面的图像特征如图像中的角点、直线、曲线等、然后对提取的特征跟踪、匹配并计算出其对应的图像坐标变化,从而根据特征光流与三维运动和空间结构的投影关系重建三维运动与结构。由于只是采用图像序列中感兴趣的图像特征对物体或场景进行描述,基于光流的三维重建技术能够克服亮度突变现象对重建结果的影响。当图像序列中存在运动遮挡情况时,光流估计在遮挡区域会有较大误差。基于明暗恢复法是计算机视觉领域从图像恢复三维形状的的 ...
【技术保护点】
1.一种胶囊内镜图像三维重建方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,对胶囊内镜的单目相机进行标定,获取相机内、外参数;S2,选取单目相机拍摄的图片序列,对所述图片序列进行校正;S3,检测校正后图像的特征点;S4,对步骤S3获得的特征点进行匹配并跟踪,形成特征点轨迹;S5,图像摄影重建;S6,对步骤S5处理后的图像进行三维重建。
【技术特征摘要】
1.一种胶囊内镜图像三维重建方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,对胶囊内镜的单目相机进行标定,获取相机内、外参数;S2,选取单目相机拍摄的图片序列,对所述图片序列进行校正;S3,检测校正后图像的特征点;S4,对步骤S3获得的特征点进行匹配并跟踪,形成特征点轨迹;S5,图像摄影重建;S6,对步骤S5处理后的图像进行三维重建。2.根据权利要求1所述的胶囊内镜图像三维重建方法,其特征在于,所述步骤S1中对胶囊内镜单目相机进行标定的方法为:拍摄至少三幅及以上的不同位置的标定图像并划分为棋盘格,根据图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系之间的非线性映射关系,计算出内镜相机所有的内外参数,具体为:设三维世界坐标的点为P=[X,Y,Z,1]T,二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]T,所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为:s·m=K[R,T]P,其中s为尺度因子,K为摄像机内参数,R为旋转矩阵,T为平移向量,H为映射矩阵,将世界坐标系构造在棋盘格平面上,令棋盘格平面为Z=0的平面,可得:映射矩阵H=[h1,h2,h3]=λK[r1,r2,t];其中,h1,h2,h3分别为映射矩阵H的三个列向量,λ为尺度因子s的倒数,r1,r2为旋转矩阵R的任意两个列向量,t为r1,r2所对应图像的平移向量;利用三幅包含棋盘格的图像计算得到相机的内参数矩阵K;并得到t=λK-1h3。3.根据权利要求1所述的胶囊内镜图像三维重建方法,其特征在于,所述步骤S2中的校正方法为:S21,对获取的图片进行边界填充;其中,d(x,y)是填充后的图像,f(x,y)为原图像,w为原图像的宽度,h为原图像的高度,Δx是x方向上填充的宽度,Δy是y方向上填充的高度,填充后的图像宽高变为Δx+w,Δy+h;S22,在0至1之间设置多个校正系数σ,根据所述校正系数生成多个相机校正内参K'=σ*K,其中K'为校正后的相机内参;S23,根据相机外参和不同校正系数下的相机校正内参,求出边界填充后图像对应原图的每个像素的非线性畸变坐标映射矩阵MP1,MP2…MP9,MP10,……,Mpq,根据所述畸变坐标映射矩阵进行校正,公式如下:dst(xi,yi)=src(d(M(xi,yi))),其中:dst(xi,yi)是目标图像,即重映射的结果;src(d(M(xi,yi)))是源图像;利用得到的畸变坐标映射矩阵进行灰度校正,使用双线性差值算法求解校正后的图像像素值,具体的算法公式如下:d(M(xi,yi))=(1-Δx)(1-Δy)M(xi,yi)+Δy(1-Δx)M(xi,yi+1)+Δx(1-Δy)M(xi+1,yi)+ΔxΔyM(xi+1,yi+1)式中Δx和Δy分别是校正后图像映射到原图中的x和y方向上的小数部分,通过双线性插值方法完成图像最后的图像校正;非线性畸变坐标映射矩阵为其中,所述q为校正系数的个数,也即坐标映射矩阵的个数,i为正数且1≤i≤q,size为校正图像的大小,H为映射矩阵,K'i为对应第i个校正系数的校正后的相机内参;畸变坐标映射矩阵求取方法具体为:将填充后图像中的每一个像素点坐标转换到摄像机坐标系,并归一化得到Z=1平面下的三维坐标(x',y',1),其中T为平移向量,求出平面模型下像素点对应鱼眼半球模型下的极坐标,利用求出的极坐标值将三维坐标点重投影到二维图像平面得到(mx,my)即为目标图像对应的像素点坐标,Mpi=M(xi,yi)=(...
【专利技术属性】
技术研发人员:臧道东,严莎莎,张志良,郭凌,郭慧,
申请(专利权)人:重庆金山医疗器械有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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