3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法技术方案

本发明专利技术涉及一种3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法，本3D激光导航系统包括：主控模块，与该主控模块电性连接的激光扫描模块；其中所述激光扫描模块适于实时采集车辆在行驶过程中与周围环境中相应物体的测距数据；所述主控模块适于根据测距数据建立车辆行驶轨迹对应的3D环境模型，并结合采集的测距数据中相邻两帧数据的变化以探测出3D环境模型中的障碍物，以引导车辆在行驶过程中自动避障；本发明专利技术通过建立车辆行驶轨迹对应的3D环境模型，并探测出所存在的障碍物，实现了车辆智能引导驾驶、规避障碍物的功能，并提高了导航的精准度。

3D Laser Navigation System, Automatic Guided Transport Vehicle and Its Working Method

The invention relates to a 3D laser navigation system, an automatic guided transporter and a working method. The 3D laser navigation system includes a main control module, a laser scanning module electrically connected with the main control module, a laser scanning module suitable for real-time acquisition of ranging data of corresponding objects in the driving process of a vehicle and its surrounding environment, and a main control module suitable for building according to ranging data. The 3D environment model corresponding to the vehicle trajectory and the change of two adjacent frames in the collected ranging data are combined to detect obstacles in the 3D environment model so as to guide the vehicle to avoid obstacles automatically in the course of driving. The present invention realizes intelligent steering and avoiding obstacles by establishing the 3D environment model corresponding to the vehicle trajectory and detecting the existing obstacles. The function of the object improves the accuracy of navigation.

【技术实现步骤摘要】
3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法
本专利技术涉及一种激光定位领域，尤其涉及一种3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法。
技术介绍
传统的导航仅针对有人驾驶车辆，上述导航系统无法对道路上的障碍物做出及时判断，因此，无法适应无人驾驶的需要。因此，亟需开发一种3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种3D激光导航系统、自动引导运输车及工作方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种3D激光导航系统，其包括：主控模块，与该主控模块电性连接的激光扫描模块；其中所述激光扫描模块适于实时采集车辆在行驶过程中与周围环境中相应物体的测距数据；所述主控模块适于根据测距数据建立车辆行驶轨迹对应的3D环境模型，并结合采集的测距数据中相邻两帧数据的变化以探测出3D环境模型中的障碍物，以引导车辆在行驶过程中自动避障。进一步，所述主控模块还适于根据激光扫描模块采集的所述测距数据构建车辆在行驶过程中的周围环境的增量式地图，并将3D环境模型加入所述增量式地图中以形成完整的全局3D地图，以及结合全局3D地图中的特征物，定位当前车辆位置。进一步，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D激光导航系统，其特征在于，包括：主控模块，与该主控模块电性连接的激光扫描模块；其中所述激光扫描模块适于实时采集车辆在行驶过程中与周围环境中相应物体的测距数据；所述主控模块适于根据测距数据建立车辆行驶轨迹对应的3D环境模型，并结合采集的测距数据中相邻两帧数据的变化以探测出3D环境模型中的障碍物，以引导车辆在行驶过程中自动避障。

【技术特征摘要】
1.一种3D激光导航系统，其特征在于，包括：主控模块，与该主控模块电性连接的激光扫描模块；其中所述激光扫描模块适于实时采集车辆在行驶过程中与周围环境中相应物体的测距数据；所述主控模块适于根据测距数据建立车辆行驶轨迹对应的3D环境模型，并结合采集的测距数据中相邻两帧数据的变化以探测出3D环境模型中的障碍物，以引导车辆在行驶过程中自动避障。2.如权利要求1所述的3D激光导航系统，其特征在于，所述主控模块还适于根据激光扫描模块采集的所述测距数据构建车辆在行驶过程中的周围环境的增量式地图，并将3D环境模型加入所述增量式地图中以形成完整的全局3D地图，以及结合全局3D地图中的特征物，定位当前车辆位置。3.如权利要求2所述的3D激光导航系统，其特征在于，所述主控模块还适于根据预设路径信息和全局3D地图控制车辆规避障碍物行驶。4.如权利要求3所述的3D激光导航系统，其特征在于，所述3D激光导航系统还包括：与所述主控模块电性相连的载波相位差分模块；所述主控模块适于将所述载波相位差分模块获取的RTK定位数据，以在所述全局3D地图中定位当前车辆位置。5.一种自动引导运输车，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的3D激光导航系统，以及由3D激光导航系统控制的车辆驱动模块。6.如权利要求5所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志勇，王练，徐瑜毅，
申请(专利权)人：上海安吉四维信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31