The present invention relates to a vibration control method for flexible space manipulator. The return wave is obtained by calculating the joint moment. The return wave contains the vibration information of the system. The return wave is superimposed on the input, and the input is shaped in real time. The shaping input is controlled by the joint PD to control the motion of the manipulator, so as to achieve the purpose of vibration suppression by absorbing the return wave. By adding an exponential function correction term, the correction term has the characteristics of fast attenuation, which can ensure that the return wave is close to zero after the end of the motion. The invention has the following beneficial effects: by improving the existing waveform control method, especially the calculation method of return wave, the position tracking accuracy is guaranteed while the vibration control is realized; by building a ground test system of flexible space manipulator, the method is verified.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性空间机械臂振动控制方法及系统
本专利技术涉及机械臂控制领域,尤其涉及一种柔性空间机械臂振动控制方法及系统。
技术介绍
空间机械臂是航天器在轨组装与维护的核心装备。但由于空间机械臂操作空间大,质量轻等特点,造成柔性问题比较突出。机械臂的柔性会严重影响机械臂末端操作精度。因此对于柔性空间机械臂的振动控制非常重要。以往振动控制方法大部分依赖于精确的动力学模型,但当系统有不确定性或变化时,效果变差。波形控制是新兴起的以一种新的视角来处理离散柔性体的方法,它将柔性臂的运动看作波的传递,通过对执行器与柔性臂接口部分进行测量,计算出波的信息,通过对返回波的吸收,从而达到振动抑制的目的,因此波形控制非常适合对同时具有关节柔性和臂杆柔性的机械臂进行控制,与此同时,又不会增加控制系统的复杂性。与其他控制方法相比,波形控制不需要精确的物理模型,简单易实现,有较强的鲁棒性,能适用于不同的控制对象。但传统波形控制方法会产生较大静态误差。
技术实现思路
本专利技术提出一种改进的柔性空间机械臂振动控制方法及系统,实现柔性空间机械臂的振动控制,减小静态误差。本专利技术解决上述技术问题的柔性空间机械臂振动控制方法包括如下步骤:由关节力矩计算得到返回波,返回波包含系统振动信息,返回波叠加在输入中,对输入进行实时整形,整形后的输入经过关节PD控制,控制机械臂运动,从而通过对返回波的吸收,达到振动抑制的目的;返回波计算方法如下:其中θb(t)为返回位移,θ0(t)是指执行器输入期望值θd(t)的一半;τ0(t)为与执行器直接关联的柔性关节扭簧的力矩;Z为第一个单元的机械阻抗系数,可选为常值; ...
【技术保护点】
1.一种柔性空间机械臂振动控制方法,由关节力矩计算得到返回波,返回波包含系统振动信息,返回波叠加在输入中,对输入进行实时整形,整形后的输入经过关节PD控制,控制机械臂运动,从而通过对返回波的吸收,达到振动抑制的目的;其特征在于:返回波计算方法如下:
【技术特征摘要】
1.一种柔性空间机械臂振动控制方法,由关节力矩计算得到返回波,返回波包含系统振动信息,返回波叠加在输入中,对输入进行实时整形,整形后的输入经过关节PD控制,控制机械臂运动,从而通过对返回波的吸收,达到振动抑制的目的;其特征在于:返回波计算方法如下:其中θb(t)为返回位移,θ0(t)是指执行器输入期望值θd(t)的一半;τ0(t)为与执行器直接关联的柔性关节扭簧的力矩;Z为第一个单元的机械阻抗系数,可选为常值;k2代表e指数函数系数,t代表时间。2.如权利要求1所述的柔性空间机械臂振动控制方法,其特征在于:k2的取值跟规划时间相关,具体计算方法如下:其中,T为机械臂关节运动时间;E为一个数值很大的量,其值跟系统控制精度相关。3.如权利要求1所述的柔性空间机械臂振动控制方法,其特征在于:使得执行器能够跟踪输入值,从而使得4.如权利要求1所述的柔性空间机械臂振动控制方法,其特征在于:将电机转角和关节力矩将作为反馈信息参与到返回位移的计算中,即其中Θw为关机电机的实际输入值,它通过利用波形控制器将期望输入进行整形得到。5.如权利要求4所述的柔性空间机械臂振动控制方法,其特征在于:通过PD控制得到电机输出力矩τs,即Kp和...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟得山,李亚南,王学谦,梁斌,
申请(专利权)人:清华大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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