两轮联动平衡车及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种两轮联动平衡车及其控制方法，其中两轮联动平衡车，包括：相对转动的左车架和右车架、安装于左车架上的左车轮、安装于右车架上的右车轮、用于驱动左车轮转动的左电机、用于驱动右车轮转动的右电机、用于感测左车架状态信息的第一传感模块、以及，用于感测右车架状态信息及根据左车架状态信息和右车架状态信息以控制左车架和右车架共同地平衡的主控制模块；所述第一传感模块、左电机及右电机均连接主控制模块；骑行时，平衡车能协同地调节右车轮的转速及左车轮的转速，使左车轮转速大小与右车轮转速的大小具有趋于一致的趋势。本发明专利技术平衡车两轮协同地调控，以达到共同的平衡，骑行平稳，转向安全。

Two-wheeled Balancing Vehicle and Its Control Method

The invention relates to a two-wheel linkage balancing vehicle and its control method, in which the two-wheel linkage balancing vehicle comprises a left frame and a right frame with relative rotation, a left wheel mounted on the left frame, a right wheel mounted on the right frame, a left motor for driving the rotation of the left wheel, a right motor for driving the rotation of the right wheel, and a first sensing mode for sensing the state information of the left frame. The first sensor module, the left motor and the right motor are connected with the main control module. When riding, the balancing vehicle can coordinately adjust the speed of the right wheel and the speed of the left wheel to make the speed of the left wheel larger. The speed of the right wheel tends to be the same as that of the right wheel. The two wheels of the balancing vehicle are coordinately regulated to achieve common balance, stable riding and safe steering.

【技术实现步骤摘要】
两轮联动平衡车及其控制方法
本专利技术涉及一种两轮联动平衡车及其控制方法。
技术介绍
平衡车的自平衡，以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，平衡车车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。平衡车中的一种车型为自平衡扭扭车，两车体可以相对转动。两轮平衡车的左车体与右车体各自独立的自平衡，指的是左右两个车体的自平衡各自独立地实现，恰如两个独轮的平衡车通过一根连接轴连接，两个独轮平衡车各自独立地实现自平衡，左、右两个车体的平衡没有关联，互不影响。而这种各自独立的两轮自平衡车，通常存在以下技术问题。骑行时，因左右两个轮子相对实时的独立控制，因速度达到8km/h后，脚很难控制让两边踏板保持在相同的角度，导致左右两轮的速度不同，以致车子会在高速骑行时左右晃动，没有安全感。
技术实现思路
本专利技术涉及两轮联动平衡车及其控制方法，车上装有一块陀螺仪控制模块，属于第一传感模块，一块双电机控制板（此板附带一颗陀螺仪），属于主控制模块；陀螺仪控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.两轮联动平衡车，其特征在于，包括：相对转动的左车架和右车架、安装于左车架上的左车轮、安装于右车架上的右车轮、用于驱动左车轮转动的左电机、用于驱动右车轮转动的右电机、用于感测左车架状态信息的第一传感模块、以及，主控制模块；所述第一传感模块、左电机及右电机均连接主控制模块；所述主控制模块用于感测右车架状态信息及根据左车架状态信息和右车架状态信息以控制左车架和右车架共同地平衡；骑行时，所述主控制模块根据第一传感模块感测到的左车架状态信息以及主控制模块感测到的右车架状态信息，协同地调节右车轮的转速及左车轮的转速，使左车轮转速大小与右车轮转速的大小具有趋于一致的趋势，从而使左车架和右车架共同地实现平...

【技术特征摘要】
1.两轮联动平衡车，其特征在于，包括：相对转动的左车架和右车架、安装于左车架上的左车轮、安装于右车架上的右车轮、用于驱动左车轮转动的左电机、用于驱动右车轮转动的右电机、用于感测左车架状态信息的第一传感模块、以及，主控制模块；所述第一传感模块、左电机及右电机均连接主控制模块；所述主控制模块用于感测右车架状态信息及根据左车架状态信息和右车架状态信息以控制左车架和右车架共同地平衡；骑行时，所述主控制模块根据第一传感模块感测到的左车架状态信息以及主控制模块感测到的右车架状态信息，协同地调节右车轮的转速及左车轮的转速，使左车轮转速大小与右车轮转速的大小具有趋于一致的趋势，从而使左车架和右车架共同地实现平衡车整体的平衡。2.如权利要求1所述的两轮联动平衡车，其特征在于，左车架状态信息包括左车架的倾斜角度及左车轮的水平面旋转角速度，右车架状态信息包括右车架的倾斜角度及右车轮的水平面旋转角速度。3.如权利要求1所述的两轮联动平衡车，其特征在于，左车架上设置有左踏板，右车架上设置有右踏板，左踏板及右踏板下均设置有用于感测操作者操作信息的第二传感模块，所述第二传感模块连接所述主控制模块。4.平衡车控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-3任一项所述的两轮联动平衡车，骑行时，当左车架的倾斜角度大于右车架的倾斜角度，左车轮的转速大于右车轮的转速时，主控制模块控制左电机的驱动电压值降低，同时控制右电机的驱动电压值升高，以使两车轮转速具有趋于一致的趋势；当右车架的倾斜角度大于左车架的倾斜角度，右车轮的转速大于左车轮的转速时，主控制模块控制右电机的驱动电压值降低，同时控制左电机的驱动电压值升高，以使两车轮转速具有趋于一致的趋势。5.如权利要求4所述的平衡车控制方法，其特征在于，骑行之前，主控制模块和陀螺仪控制模块通电，陀螺仪控制模块将左车架的倾斜角度及左车轮的水平面旋转角速度按照固定周期传输给主控制模块，主控制模块按照同一固定周期测到右车架的倾斜角度及右车轮的水平面旋转角速度；当主控制模块通过第二传感模块检测到左踏板和右踏板都被踩下，则启动左电机及右电机，主控制模块根据左车...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧传美，
申请(专利权)人：浙江阿尔郎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33