本车位置可信度运算装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。

Location Reliability Operating Device of the Vehicle

The invention provides a standby position setting unit, which has: object database, which stores the position information on the map of the object inferred by the vehicle's position; and the reference credibility calculation unit, which carries out the reference credibility inferred by the vehicle's position information through the standby position according to the position information on the map of the object. The occlusion information acquisition unit obtains the occlusion information related to the occlusion around the vehicle according to the detection results of the vehicle-mounted sensors; the occlusion influence calculation unit calculates the occlusion influence degree inferred from the position of the vehicle through the candidate position according to the occlusion information; and the reliability calculation unit, which obtains the occlusion information according to the reference credibility and the occlusion shadow. The loudness calculates the reliability of the inference of the position of the vehicle through the alternate position.

【技术实现步骤摘要】
本车位置可信度运算装置
本专利技术涉及本车位置可信度运算装置。
技术介绍
以往，作为与车辆的本车位置推断相关的技术文献，公知有日本特开2017-72423号公报。该公报示出一种根据地图上的物标(对象物：杆等)的位置信息与利用光学雷达等获得以车辆为基准的至物标为止的距离以及角度来推断本车位置的装置。专利文献1：日本特开2017－72423号公报然而，这样的本车位置的推断难以总是确保一定的精度，本车位置推断的可信度(可靠度)因各种重要因素而变化。本车位置推断的可信度对各种车辆控制、驾驶员的路径引导造成影响，因而优选能够适当地把握。
技术实现思路
因此，在本
中，希望提供一种能够适当地求出本车位置推断的可信度的本车位置可信度运算装置。为了解决上述课题，本专利技术的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。在本专利技术的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置中，根据物标的地图上的位置信息对通过候补位置处的基准可信度进行运算，并且根据遮挡物信息对通过候补位置处的遮挡影响度进行运算。因此，根据上述本车位置可信度运算装置，能够根据考虑了通过候补位置处的物标的配置等的基准可信度与考虑了本车辆的周围的遮挡物的遮挡影响度来适当地求出本车位置推断的可信度。在本专利技术的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置的基础上，可以构成为在本车辆处于按照预先设定的控制内容的车辆控制中的情况下，遮挡影响度运算部根据控制内容与遮挡物信息云端遮挡影响度。根据上述本车位置可信度运算装置，即便在当前时刻不存在妨碍基于本车辆的车载传感器的物标的检测的遮挡物，也假定根据车辆控制的控制内容不同而本车辆而在通过候补位置被其他车辆围起的等状况，因而通过根据车辆控制的控制内容与遮挡物信息运算遮挡影响度，能够更适当地求出通过候补位置处的遮挡影响度。在本专利技术的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置的基础上，可以构成为还具备：道路环境信息取得部，其取得通过候补位置处的道路环境信息；和道路环境影响度运算部，其根据道路环境信息对通过候补位置处的本车位置推断的道路环境影响度进行运算，可信度运算部根据基准可信度、遮挡影响度以及道路环境影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。根据上述本车位置可信度运算装置，除了根据基准可信度以及遮挡影响度，还根据考虑了妨碍物标的检测的堵塞等道路环境信息的道路环境影响度对本车位置推断的可信度进行运算，从而能够更适当地求出通过候补位置处的本车位置推断的可信度。本专利技术的其他形态所涉及的本车位置可信度运算装置具备：物标数据库，其对使用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；道路环境信息取得部，其取得通过候补位置处的道路环境信息；道路环境影响度运算部，其根据道路环境信息对通过候补位置处的本车位置推断的道路环境影响度进行运算；可信度运算部，其根据基准可信度与道路环境影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。本专利技术的其他形态所涉及的本车位置可信度运算装置中，根据物标的地图上的位置信息对通过候补位置处的基准可信度进行运算，并且根据道路环境信息对道路环境影响度进行运算。因此，根据上述本车位置可信度运算装置，能够根据考虑了通过候补位置处的物标的配置等的基准可信度与考虑了妨碍物标的检测的堵塞等道路环境信息的道路环境影响度适当地求出本车位置推断的可信度。在本专利技术的1个形态或其他形态所涉及的本车位置可信度运算装置的基础上，可以构成为还具备：通过候补位置设定部，其根据预先设定的本车辆的目标路线在目标路线上设定通过候补位置。在上述本车位置可信度运算装置中，能够适当地求出本车辆的目标路线上的通过候补位置的本车位置推断的可信度。如上所述，根据本专利技术的1个形态或其他形态，能够适当地求出本车位置推断的可信度。附图说明图1是表示第一实施方式的本车位置可信度运算装置的框图。图2是用于对基准可信度的运算进行说明的图。图3是用于对遮挡影响度的运算进行说明的图。图4是用于对考虑了自动驾驶的行驶计划的遮挡影响度的运算进行说明的图。图5是表示第一实施方式中的可信度运算处理的一例的流程图。图6是表示第一实施方式中的可信度运算处理的其他例子的流程图。图7是表示第二实施方式的本车位置可信度运算装置的框图。图8中的(a)是表示沿着本车辆的目标路线的物标的配置状况的图。图8中的(b)是表示沿着目标路线的基准可信度的运算结果的图。图8中的(c)是表示沿着目标路线的道路环境的图。图8中的(d)是表示沿着目标路线的可信度的运算结果的图。图9是表示第二实施方式中的可信度运算处理的一例的流程图。附图标记说明：1…GPS接收部；2…外部传感器；3…内部传感器；4…地图数据库；5…物标数据库；6…通信部；7…HMI；10、20…可信度运算ECU；50…自动驾驶ECU；11…测定位置取得部；12…通过候补位置设定部；13…基准可信度运算部；14…遮挡物信息取得部；15…遮挡影响度运算部；16…可信度运算部；21…道路环境信息取得部；22…道路环境影响度运算部；23…可信度运算部；100、200…本车位置可信度运算装置。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。[第一实施方式]图1是表示第一实施方式的本车位置可信度运算装置的框图。如图1所示，第一实施方式的本车位置可信度运算装置100对乘用车等本车辆的本车位置推断(定位)的可信度进行运算。本车辆的本车位置推断是指利用地图上的物标的位置信息对本车辆的地图上的本车位置进行推断。本车位置推断能够采用公知的方法。稍后对物标详细地进行叙述。本车位置可信度运算装置100进行本车位置推断的可信度的运算，而不进行本车位置推断。此外，本车位置可信度运算装置100可以构成执行本车位置推断的本车位置推断装置的一部分。〈第一实施方式的本车位置可信度运算装置的结构〉如图1所示，本车位置可信度运算装置100具备统一地管理系统的可信度运算ECU[ElectronicControlUnit：电子控制单元]10。可信度运算ECU10是具有CPU[CentralProcessingUnit：中央处理器]、ROM[ReadOnlyMemory：只读存储器]、RAM[RandomAccessMemory：随机存取存储器]，CAN[ControllerAreaNetwork：控制器局域网]通信电路等的电子控制单元。在可信度运算ECU10中，例如将存储于ROM的程序加载至RAM，利用CPU执行加载至RAM的程序，由此实现各种功能。可信度运算ECU10可以由多个电子单元构成。可信度运算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种本车位置可信度运算装置，其中，具备：物标数据库，其对被用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据所述物标的所述地图上的位置信息对预先设定的所述本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；遮挡物信息取得部，其根据所述本车辆的车载传感器的检测结果取得与所述本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据所述遮挡物信息对所述通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据所述基准可信度与所述遮挡影响度对所述通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。

【技术特征摘要】
2017.08.25 JP 2017-1624791.一种本车位置可信度运算装置，其中，具备：物标数据库，其对被用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据所述物标的所述地图上的位置信息对预先设定的所述本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；遮挡物信息取得部，其根据所述本车辆的车载传感器的检测结果取得与所述本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据所述遮挡物信息对所述通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据所述基准可信度与所述遮挡影响度对所述通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。2.根据权利要求1所述的本车位置可信度运算装置，其中，在所述本车辆正在执行按照预先设定的控制内容的车辆控制的情况下，所述遮挡影响度运算部根据所述控制内容与所述遮挡物信息运算所述遮挡影响度。3.根据权利要求1或2所述的本车位置可信度运算装置，其中，还具备：道路环境信息取得部，其取得所述通过候...

【专利技术属性】
技术研发人员：船山龙士，金道敏树，清水绫子，大泷翔，郑好政，岩本贵之，坂口靖雄，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP