使用地图属性来定性雷达回波的控制器制造技术

一种在车辆中定性雷达回波的系统和方法包括使用车辆的雷达系统来检测物体，以及确定该物体是在检测的整个持续时间内都是静止的从未见过移动的物体。该方法还包括确定是否将从未见过移动的物体指示为地图属性，以及基于确定了物体是地图属性，调整雷达系统所进行的检测的置信水平。基于对置信水平的调整，修改动作。

Controller for Qualitative Radar Echo Using Map Attributes

A system and method for qualitative radar echoes in vehicles includes the use of a vehicle's radar system to detect an object and to determine that the object is stationary and has never seen a moving object for the entire duration of detection. The method also includes determining whether an object that has never seen a moving object is indicated as a map attribute, and adjusting the confidence level of the detection carried out by the radar system based on determining that the object is a map attribute. Modify the action based on the adjustment of confidence level.

【技术实现步骤摘要】
使用地图属性来定性雷达回波的控制器引言本公开涉及一种使用地图属性来定性雷达回波的控制器。传感器系统越来越多地在车辆(例如，汽车、农场设备、建筑设备、自动化工厂设备)中用来增强操作或使操作变得自动化。举例而言，为了避免与物体发生碰撞，某些车辆包括自动制动系统。这些类型的系统依靠传感器系统来检测引起了驾驶员警告或自动化操作的物体。其中一种这样的传感器系统是雷达系统。雷达系统发射无线电波并对反射信号进行处理，以便确定对信号进行反射的物体的范围、角度和速度。当雷达检测到在检测的整个持续时间期间都没有移动的物体时，该物体可以是无法移动的静止物体，或者也可以是仅在检测期间处于静止状态。单纯依靠雷达系统无法区分出这两种情况，由此可能会让使用雷达信息的车辆系统的操作变得复杂。因此，期望提供一种定性雷达回波的方式。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一种在车辆中定性雷达回波的方法包括使用车辆的雷达系统来检测物体，以及确定该物体是在检测的整个持续时间内都是静止的从未见过移动的物体。该方法还包括确定是否将从未见过移动的物体指示为地图属性，以及基于确定了物体是地图属性，调整雷达系统所进行的检测的置信水平。基于对置信水平的调整，修改动作。除了本文描述的一个或多个特征之外，在整个持续时间内检测物体包括：在车辆接近物体时，在物体处于雷达系统的视野内的持续时间内检测物体。除了本文描述的一个或多个特征之外，确定是否将从未见过移动的物体指示为地图属性包括获得地图属性。除了本文描述的一个或多个特征之外，获得地图属性包括获得地图属性在雷达系统的视野内的位置。除了本文描述的一个或多个特征之外，获得地图属性包括获得检查井盖和雨水沟的位置。除了本文描述的一个或多个特征之外，调整置信水平包括基于物体被确定的地图属性的类型来不同地调整置信水平。除了本文描述的一个或多个特征之外，当地图属性是检查井盖或雨水沟时，调整置信水平是不同的。除了本文描述的一个或多个特征之外，修改动作包括超控驾驶员警告。除了本文描述的一个或多个特征之外，修改动作包括超控自动制动动作或超控延迟制动。除了本文描述的一个或多个特征之外，修改动作包括超控自动转向动作。在另一个示例性实施例中，一种用于在车辆中定性雷达回波的系统包括该车辆的雷达系统，用于检测雷达系统的视野内的物体。该系统还包括控制器，用于确定该物体是在雷达系统所进行的检测的整个持续时间内都是静止的从未见过移动的物体，确定是否将从未见过移动的物体指示为地图属性，基于确定了物体是地图属性来调整雷达系统所进行的检测的置信水平，并且基于对置信水平的调整，修改动作。除了本文描述的一个或多个特征之外，检测的整个持续时间包括在车辆接近物体时物体处于雷达系统的视野内的持续时间。除了本文描述的一个或多个特征之外，地图绘制应用程序还向控制器提供地图属性。控制器确定是否将从未见过移动的物体指示为来自车辆的地图绘制应用程序的地图属性中的地图属性。除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器获得地图属性在雷达系统的视野内的位置。除了本文描述的一个或多个特征之外，地图属性包括检查井盖和雨水沟。除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器基于物体被确定的地图属性的类型来不同地调整置信水平。除了本文描述的一个或多个特征之外，当地图属性是检查井盖或雨水沟时，控制器不同地调整置信水平。除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过超控驾驶员警告来修改动作。除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过超控自动制动动作或超控延迟制动动作来修改动作。除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器通过超控自动转向动作来修改动作。结合附图，通过以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。附图说明其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下参考了附图的详细描述中，在附图中：图1是根据一个或多个实施例的用于定性雷达回波的系统的框图；并且图2是根据一个或多个实施例的在车辆中定性雷达回波的方法的工艺流程。具体实施方式以下描述在本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、其应用或用途。如前所述，仅仅是雷达系统无法确定出在检测的持续时间期间尚未移动的被检测物体(称为从未见过移动的物体)是真正静止的(例如，建筑物、标志)还是暂时静止的(例如，停在停车标志处的汽车)。因此，当雷达系统检测到从未见过移动的物体时，车辆系统(例如，自动制动系统、自动驾驶系统、碰撞避让系统)无法依赖于雷达数据来确定出将要采取的合适动作。数据融合或者不同传感器(例如，雷达系统、相机)所收集的信息之间的比较在之前已经被用作对仅用每个传感器而获得的信息进行定性的方式。然而，这种方法增加了处理的复杂性，并不是一种能对其中一个传感器进行定性的直接有效方法。本文详述的系统和方法的实施例涉及使用地图属性来定性雷达回波。具体而言，控制器使用地图绘制应用程序来定性雷达回波。地图绘制应用程序可以是车辆的导航系统的一部分，或者可以使用基于光探测和测距(激光雷达)或其他传感器数据而呈现的标准清晰度(SD)或高清晰度(HD)地图。尽管导航系统可以提供方向，但是SD或HD地图可以仅仅重现车辆附近的道路规划。根据一个或多个实施例，地图绘制应用程序与地图属性相结合地使用。例如，当地图绘制应用程序是车辆导航系统的一部分时，也可以由导航系统提供地图属性。当地图绘制应用程序使用地图时，地图属性可以从不同的数据库获得并覆盖在该地图上。地图属性指示可以具有雷达特征的物体，比如检查井盖、标志、雨水沟和其他固定物体。根据本文详述的实施例，控制器使用地图属性来定性雷达回波，由此使得可以对车辆系统基于雷达信息所采取的动作进行修改或增强。根据示例性实施例，图1是用于定性雷达回波的系统的框图。图1中所示的示例性车辆100是汽车101。汽车101包括控制器110、雷达系统120、车辆系统130和地图绘制应用程序140(例如，导航系统、HD地图、SD地图)。控制器110包括处理电路，该处理电路可以包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适组件。例如，雷达系统120可以是通常在车辆100的应用中使用的多输入多输出(MIMO)雷达。雷达系统120检测其视野内物体的范围和速度。车辆系统130可以控制车辆100的操作的一个或多个方面(例如，转向、制动、减速)，并且可以替代地或另外地向驾驶员提供信息(例如，信息娱乐系统)。控制器110可以是雷达系统120的一部分，可以是一个或多个车辆系统130的一部分，或者可以根据图1所示的布置与雷达系统120或车辆系统130进行通信。图1中示出了三个示例性雷达目标150a、150b、150c(总体上称为150)。目标150a是不会移动的检查井盖，目标150b是可以在雷达系统120所进行的检测的持续时间的至少一部分内处于静止状态的另一辆车辆100。目标150c没有处于汽车101的路径中并且例如可以是固定的灯柱。当汽车101接近图1所示的位置时，雷达系统120跟踪这三个目标150中的每一个。作为目标150b，另一辆车辆100指示出了，仅仅是目标150是从未见过移动的物体的这一事实不能成为让该物体不被视作潜在危险的理由。因此，仅仅让本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在车辆中定性雷达回波的方法，所述方法包括：使用所述车辆的雷达系统来检测物体；确定所述物体是在所述检测的整个持续时间内都是静止的从未见过移动的物体；确定是否将所述从未见过移动的物体指示为地图属性；基于确定了所述物体是所述地图属性，调整所述雷达系统所进行的所述检测的置信水平；以及基于对所述置信水平的所述调整，修改动作。

【技术特征摘要】
2017.08.02 US 15/6669991.一种在车辆中定性雷达回波的方法，所述方法包括：使用所述车辆的雷达系统来检测物体；确定所述物体是在所述检测的整个持续时间内都是静止的从未见过移动的物体；确定是否将所述从未见过移动的物体指示为地图属性；基于确定了所述物体是所述地图属性，调整所述雷达系统所进行的所述检测的置信水平；以及基于对所述置信水平的所述调整，修改动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述整个持续时间内检测所述物体包括：在所述车辆接近所述物体时，在所述物体处于所述雷达系统的视野内的持续时间内检测所述物体。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定是否将所述从未见过移动的物体指示为所述地图属性包括获得地图属性，并且所述获得所述地图属性包括获得所述地图属性在所述雷达系统的视野内的位置或者获得检查井盖和雨水沟的位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整所述置信水平包括基于所述物体被确定的所述地图属性的类型来不同地调整所述置信水平，或者当所述地图属性是检查井盖或雨水沟时，所述调整所述置信水平是不同的。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述修改所述动作包括超控驾驶员警告、超控自动制动动作、超控延迟制动或者超控自动转向动作。6.一种用于在车辆中定性雷达回波的系统，所述系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·M·史密斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US