The invention provides a rigid overhead contact line dynamic tracking system based on a motion module, which includes a structured light module, a motion module and a controller. The motion module includes a sliding platform, and the structured light module is set on the sliding platform. Before the structured light module carries out the next frame data acquisition, the controller uses the information of the previous moment to predict the position of the sliding platform at the next moment. The slider is positioned and controlled to move the structured light module to the corresponding position. The invention not only increases the resolution of the system, but also ensures the acquisition of important data points in the process of moving, and reduces the cost and complexity of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统
本专利技术涉及接触线磨耗检测领域,尤其是涉及一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统。
技术介绍
地铁隧道内部的线路采用架空式刚性接触网,其结构组成如图1所示,主要由绝缘支撑装置、隧道顶部、汇流排及接触线组成。而在列车运行的过程中,通过受电弓滑板与接触线的滑动接触取流。要使受电弓良好地受流保证机车平稳运行,必须使得弓网保持一定的压力进而保证受电弓滑板与接触线可靠接触。随之而来必然会带来一定的磨耗,而磨耗测量的真正意义在于异常磨耗的测量。因为异常磨耗会加速接触线的更换增加接触网运营成本。接触线异常磨耗产生原因有以下几种:①导高安装过低:由于汇流排中间接头安装导高过低,导致刚性悬挂在接头处理形成硬点,在受电弓通过此区域时,冲击力异常增加进而致使接触线损耗问题的产生。②锚段关节拉出值超限:个别地点因隧道环境限制,个别锚段关节有一根接触线拉出值超过了正常设计值,会产生异常磨耗。③列车晃动:弯道处因列车晃动等原因受电弓与接触线面不能平稳接触或接触面不正,导致出现侧磨。④受电弓不平滑及工作面不规则:受电弓并非完全平滑,因此在地铁列车运行过程中所出现的接触压力变化有可能造成接触线产生异常磨耗。现有的磨耗检测技术有以下几种方案:1、线阵相机方案:接触线的磨损引起接触线的底部断面的变化,从而增加接触线和受电弓之间的平均接触面积。因为接触线的接触部位是不氧化的,所以光反射率比其它部位的高。接触区域与其余非接触部分之间光反射的比率不同,通过图像可以反馈出来。但这种检测方法需要配合几何参数中的导高间接计算出工作距离后才能计算出磨耗 ...
【技术保护点】
1.一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统,其特征在于,该系统包括结构光模块、运动模组和控制器,所述运动模组包括滑台,所述结构光模块设置在滑台上,在结构光模块进行下一帧数据采集之前,所述控制器利用前一时刻的信息预测出后一时刻滑台的位置,并且控制滑台运动,进而将结构光模块移动到对应位置。
【技术特征摘要】
1.一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统,其特征在于,该系统包括结构光模块、运动模组和控制器,所述运动模组包括滑台,所述结构光模块设置在滑台上,在结构光模块进行下一帧数据采集之前,所述控制器利用前一时刻的信息预测出后一时刻滑台的位置,并且控制滑台运动,进而将结构光模块移动到对应位置。2.根据权利要求1所述的一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统,其特征在于,当接触线的分布为正常分布时,控制器通过公式Tt+1=Tt+ΔT预测出后一时刻滑台的位置,公式中:Tt+1表示t+1时刻滑台位置,Tt表示t时刻滑台位置,ΔT=(D/vy)*vx+ΔX,D表示采样间距,vy表示车体运行速度,vx表示滑台的运行速度,ΔX表示t时刻从图像中反馈出来的接触线偏离中心位置的大小。3.根据权利要求2所述的一种基于运动模组的刚性架空接触线动态跟踪系统,其特征在于,根据推导的线性关系,建立KALMAN状态方程预估滑台在t+1时的运动位置。4.根据权利要求1所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员:李文宝,王瑞锋,佘朝富,李想,张楠,王建龙,
申请(专利权)人:成都唐源电气股份有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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