协作的车辆操作制造技术

一种计算装置被编程为在确定第一车辆中的传感器数据的错误后与第二车辆形成车队。计算机还可以被编程为在与所述第二车辆编队行驶，包括接收来自所述第二车辆的替代传感器数据的同时，清洗与所述错误相关联的传感器。

Collaborative Vehicle Operation

A computing device is programmed to form a fleet with a second vehicle after determining the error of sensor data in the first vehicle. The computer can also be programmed to clean the sensor associated with the error while driving in formation with the second vehicle, including receiving data from the alternative sensor of the second vehicle.

【技术实现步骤摘要】
协作的车辆操作
本公开涉及自主车辆，并且具体地涉及一种用于车队中的第一车辆与第二车辆之间的协作的车辆操作的方法和系统。
技术介绍
车辆可以有能力在自主模式和乘员驾驶(piloted)模式两者下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器，以获取关于车辆的环境的信息并且基于所述信息来驾驶车辆。车辆的安全且舒适的驾驶可以取决于获取关于车辆环境的准确且及时的信息。计算装置、网络、传感器和控制器可以有能力分析它们的性能、检测何时并未以准确且及时的方式获取信息，并且采取纠正措施，包括通知车辆的乘员、放弃自主控制或者停放车辆。
技术实现思路
车辆可以有能力在自主模式和乘员驾驶模式两者下操作。半自主模式或完全自主模式是指这样的操作模式：其中可以由作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分的计算装置来驾驶车辆。车辆可以被占用或未被占用，但不论哪种情况，都可以在没有乘员的辅助下驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动马达的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由一个或多个车辆计算机控制的模式；在半自主模式下，一个或多个车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个。本文中公开一种在第一车辆中的方法，所述方法包括：在确定所述第一车辆中的传感器数据的错误后，与第二车辆形成车队(platoon)；以及在与所述第二车辆编队行驶，包括接收来自所述车辆的替代传感器数据的同时，清洁与所述错误相关联的第一车辆传感器。所述错误可以由传感器数据中的小值或零值数据点或像素的部分来确定。所述第一车辆可以通过经由车辆对车辆通信与所述第二车辆通信来请求编队行驶并接收对编队行驶的许可。替代传感器数据可以包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。清洁所述传感器可以包括冲洗和机械擦拭中的至少一个。未成功的传感器清洁可以由传感器数据中的小值或零值数据点或像素确定。所述第一车辆可以接收来自所述第二车辆的指导，以安全地停放所述车辆。可以由所述第二车辆执行清洁所述第一车辆传感器。可以与所述车辆前面的所述第二车辆和所述车辆后面的第三车辆形成所述车队。可以由所述第三车辆执行清洁所述第一车辆传感器。可以通过以一定距离跟随第二车辆来与所述第二车辆形成所述车队。可以使用替代传感器数据来执行以一定距离跟随第二车辆。所述车辆可以接收来自地图数据的指导以安全地停放所述车辆，其中经由车辆对基础设施网络接口来接收地图数据。另外公开一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储程序指令，以用于执行上述方法步骤中的一些或全部。另外公开一种计算机，所述计算机被编程为执行上述方法步骤中的一些或全部，所述计算机包括计算机设备，所述计算机设备被编程为：在第一车辆中，在确定所述第一车辆中的传感器数据的错误后，与第二车辆形成车队；并且在与所述第二车辆编队行驶的同时，接收来自所述车辆的替代传感器数据，清洁与所述错误相关联的第一车辆传感器。所述错误可以由传感器数据中的小值或零值数据点或像素的部分来确定。所述计算机设备还可以被编程为通过经由车辆对车辆通信与所述第二车辆通信来请求编队行驶并接收对编队行驶的许可。替代传感器数据可以包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。清洁所述传感器可以包括冲洗和机械擦拭中的至少一个。未成功的传感器清洁可以由传感器数据中的小值或零值数据点或像素确定。所述计算机设备还可以被编程为接收来自所述第二车辆的指导，以安全地停放所述车辆。可以由所述第二车辆执行清洁所述第一车辆传感器。可以与所述车辆前面的所述第二车辆和所述车辆后面的第三车辆形成所述车队。可以由所述第三车辆执行清洁所述第一车辆传感器。所述计算机设备还可以被编程为通过以一定距离跟随第二车辆来与所述第二车辆形成车队。可以使用替代传感器数据来执行以一定距离跟随第二车辆。所述车辆可以接收来自地图数据的指导以安全地停放所述车辆，其中经由车辆对基础设施网络接口来接收地图数据。附图说明图1是示例车辆的框图。图2是具有传感器的示例车辆的简图。图3A和图3B是示例传感器输出数据的简图。图4是示例车辆编队行驶(platooning)的简图。图5是示例车辆编队行驶的简图。图6是利用两辆车辆来确定并纠正传感器错误的示例过程的流程图。图7是利用两辆车辆来确定并纠正传感器错误的示例过程的流程图。具体实施方式图1是根据所公开的实施方式的车辆信息系统100的简图，所述车辆信息系统100包括可在自主(在本公开中，单独的“自主”是指“完全自主”)模式和乘员驾驶(也被称为非自主)模式下操作的车辆110。车辆110还包括一个或多个计算装置115，所述计算装置115用于执行在自主操作期间驾驶车辆110的计算。计算装置115可以从传感器116接收关于车辆的操作的信息。计算装置115包括诸如已知的处理器和存储器。另外，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行来实施各种操作(包括如本文中公开的操作)的指令。例如，计算装置115可以包括编程(programming)，以操作车辆制动器、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆110的加速度)、转向、气候控制、内灯和/或外灯等中的一个或多个，并且确定计算装置115(相对于人类操作员来讲)是否以及何时控制此类操作。计算装置115可以包括不止一个计算装置或者可以例如经由如下文进一步描述的车辆通信总线而通信地耦合到不止一个计算装置，例如，车辆110中包括的用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器等，例如，动力传动系统控制器112、制动控制器113、转向控制器114等。计算装置115通常被布置成在诸如车辆110中的总线的车辆通信网络上通信，诸如控制器局域网(CAN)等；车辆110网络可以包括诸如已知的有线或无线通信机制，例如，以太网或其他通信协议。经由车辆网络，计算装置115可以将消息传输到车辆中的各种装置和/或接收来自各种装置的消息，例如控制器、致动器、传感器等，包括传感器116。可替代地或另外地，在计算装置115实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算装置115的装置之间的通信。另外，如下文所述，各种控制器或诸如传感器116的感测元件可以经由车辆通信网络将数据提供到计算装置115。此外，计算装置115可以被配置成通过车辆对基础设施(V对I)接口111经由网络130与远程服务器计算机120(例如，云服务器)通信，如下文描述，所述网络可以利用各种有线和/或无线联网技术，例如，蜂窝、以及有线和/或无线分组网络。计算装置115可以被配置成使用在附近车辆110之中基于自组织形成或通过基于基础设施的网络形成的车辆对车辆(V对V)网络通过V对I接口111来与其他车辆110通信。计算装置115还包括诸如已知的非易失性存储器。计算装置115可以通过将信息存储在非易失性存储器中来记录信息，以便之后检索以及经由车辆通信网络和车辆对基础设施(V对I)接口111传输到服务器计算机120或用户移动装置160。如先前所述，用于在没有人类操作员的介入下操作一个或多个车辆110部件(例如，制动、转向、推进等)的编程通常被包括在指令中，所述指令被存储在存储器中并且由计算装置115的处理器执行。使用在计算装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在第一车辆中的方法，所述方法包括：在确定所述第一车辆中的传感器数据的错误后，与第二车辆形成车队；以及在与所述第二车辆编队行驶，包括接收来自所述车辆的替代传感器数据的同时，清洁与所述错误相关联的第一车辆传感器。

【技术特征摘要】
2017.09.05 US 15/695,6641.一种在第一车辆中的方法，所述方法包括：在确定所述第一车辆中的传感器数据的错误后，与第二车辆形成车队；以及在与所述第二车辆编队行驶，包括接收来自所述车辆的替代传感器数据的同时，清洁与所述错误相关联的第一车辆传感器。2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过确定传感器数据中的小值或零值数据点或像素的部分来确定所述错误。3.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过经由车辆对车辆通信与所述第二车辆通信来请求编队行驶并接收对编队行驶的许可。4.如权利要求1所述的方法，其中替代传感器数据包括所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离。5.如权利要求1所述的方法，其中清洁所述传感器包括冲洗和机械擦拭中的至少一个。6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括通过确定传感器数据中的小值或零值数据点或像素来确定清洁所述传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛西娅·M·诺伊贝克尔，索马克·达塔·古普塔，马哈茂德·尤瑟夫·加纳姆，谢里·林·汉森，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US