元件安装机制造技术

元件安装机具备：安装头，能够使能够供吸嘴进行拆装的多个吸嘴支架沿周向公转，并能够使各吸嘴相互联动地进行自转；及两个Z轴驱动装置，设置在多个吸嘴的公转轨道上的两个部位并使位于该两个部位的吸嘴升降。并且，元件安装机在能够以吸嘴的不同的多个吸嘴角度中的任一个吸嘴角度吸附从元件供给装置供给的元件的情况下，移动到吸嘴能够升降的公转角度而下降，并以能够吸附元件的多个吸嘴角度中的移动量少的吸嘴角度吸附元件。由此，元件安装机能够缩短元件的吸附所需的时间，进一步提高安装基板的生产率。

Component mounter

Component mounting machine has: mounting head, which can rotate many suction brackets which can be disassembled and assembled for suction nozzle along circumference, and can make each suction nozzle rotate mutually; and two Z-axis driving devices, which are set on two parts of the rotation track of multiple suction nozzles and make the suction nozzles located in these two parts rise and fall. In addition, when the element installer can absorb the elements supplied from the element supply device at any of the different suction angle of the suction nozzle, it moves to the rotation angle of the suction nozzle which can rise and fall, and absorbs the element at the suction angle of the suction nozzle which can absorb the element with a small amount of movement in the plurality of suction angle of the suction nozzle which can absorb the element. As a result, the component mounting machine can shorten the time required for the element to absorb and further improve the productivity of the installation of the substrate.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装机
本专利技术涉及元件安装机。
技术介绍
以往，已知有拾取元件而向基板上安装的元件安装机。例如，专利文献1公开了一种元件安装机，具备能够使多个吸嘴(拾取部件)绕周向回旋(公转)并能够使各吸嘴绕轴心旋转(自转)的旋转式的头，使圆筒形状的芯片部件嵌合而吸附于在吸嘴的下表面形成的V字槽，将所吸附的元件向印制基板安装。该元件安装机以使V字槽的方向与圆筒形状的芯片元件的轴向一致的方式一边使吸嘴转动(自转)一边下降，由此进行芯片元件的吸附。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平05-121897号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题吸嘴(拾取部件)根据吸附(拾取)的元件的种类而存在各个种类的结构，对应于元件的形状来准备。并且，元件安装机在拾取元件的情况下，通常以使拾取部件的自转的角度与预先定义的元件的基准角度(0度)一致的方式旋转。然而，在这种情况下，根据拾取部件的元件拾取前的自转角度的不同，会产生为了拾取元件所需的旋转量变大而安装效率恶化的情况。本专利技术主要目的在于提供一种能够高效地进行由元件供给装置供给的元件的拾取的元件安装机。用于解决课题的方案本专利技术为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。本专利技术的元件安装机拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，其主旨在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。本专利技术的元件安装机具备：旋转式的头，具有沿周向保持多个拾取部件的旋转体，伴随着旋转体的旋转而能够使多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；及升降装置，使多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降。并且，元件安装机在能够以拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从元件供给装置供给的元件的情况下，控制头和升降装置，以使拾取部件移动到预定的公转角度而下降，并以多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取元件。由此，本专利技术的元件安装机能够进一步减少使拾取部件自转时的移动量，因此能够高效地进行元件的拾取，能够进一步提高安装物的生产率。在这样的本专利技术的元件安装机中，可以构成为，作为所述元件供给装置，包括所述元件供给位置分离预定间距的至少两个元件供给装置，作为所述升降装置，包括能够使所述多个拾取部件中的处于第一公转角度的第一拾取部件和处于与所述第一公转角度不同的第二公转角度的第二拾取部件升降的至少两个升降装置，所述头构成为，将所述第一拾取部件与所述第二拾取部件分隔与所述预定间距对应的距离而配置。在该形态的本专利技术的元件安装机中，可以是，所述拾取部件是具有180度的旋转对称性的部件，所述第一拾取部件与所述第二拾取部件能够以自转角度相差180度的关系进行自转，所述控制装置控制所述头和所述两个升降装置，以使从所述两个元件供给装置供给的两个元件被所述第一拾取部件和所述第二拾取部件大致同时拾取。这样的话，能够更高效地进行元件的拾取。而且，在该形态的本专利技术的元件安装机中，可以是，具备对所述拾取部件所拾取的元件进行拍摄的拍摄装置，所述控制装置基于所述拍摄装置的拍摄图像来判定所述拾取部件所拾取的元件的状态。在这种情况下，能够对由两个拾取部件大致同时拾取的两个元件以大致相同的朝向进行拍摄，因此能够容易地进行图像处理。另外，在本专利技术的元件安装机中，可以是，所述控制装置取得所述拾取部件的形状信息，基于所取得的该形状信息来判定是否能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取所述元件。需要说明的是，形状信息包括表示拾取部件的形状在0度和180度下是否对称的信息。此外，在本专利技术的元件安装机中，可以是，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来安装该拾取部件所拾取的元件的情况下，所述控制装置控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来安装所述元件。这样的话，能够高效地进行拾取部件所拾取的元件的安装，能够进一步提高安装物的生产率。在这种情况下，可以是，取得所述元件的形状信息，基于所取得的该形状信息判定是否能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来安装该拾取部件所拾取的元件。需要说明的是，形状信息包括表示元件是否存在极性的信息。附图说明图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。图3是表示吸嘴44的排列的情况的说明图。图4是具有对称性的元件P及对元件P进行吸附的吸嘴44的主视图及侧视图。图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。图6是表示元件和拾取部件的形状信息的一例的说明图。图7是表示元件安装处理的一例的流程图。图8是表示元件安装处理的一例的流程图。图9是表示本实施方式的吸附动作及安装动作的情况的说明图。图10是表示比较例的吸附动作及安装动作的情况的说明图。具体实施方式接下来，参照附图，说明用于实施本专利技术的方式。图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图，图2是表示头40的结构的概略的结构图，图3是表示吸嘴44的排列的情况的说明图，图4是具有对称性的元件P及对元件P进行吸附的吸嘴44的主视图及侧视图，图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。需要说明的是，图1的左右方向为X轴方向，前(近前)后(里侧)方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。如图1所示，元件安装系统1具备沿着基板S的搬运方向排列并配置多个而构成元件安装线的元件安装机10和对系统整体进行控制的管理装置100。如图1所示，元件安装机10作为其外观而由基台11和支撑于基台11的壳体12构成。如图1所示，该元件安装机10作为其结构而具备：供给元件P的元件供给装置20、搬运基板S的基板搬运装置24、对供给到元件供给位置的元件P进行吸附(拾取)而向基板S安装的安装头40、使安装头40沿XY轴方向移动的XY机器人30及对装置整体进行控制的控制装置80(参照图5)。而且，元件安装机10除此之外还具备用于拍摄安装头40所吸附的元件P的姿势的零件相机26、设置于安装头40而用于读取基板S上附有的定位基准标记的标记相机(未图示)等。元件供给装置20构成为带式供料器，通过每预定间隔地将收容有元件P的带从带盘拉出而进行间距传送，由此将元件P向元件供给位置供给。该元件供给装置20在元件安装机10的前侧以沿左右方向(X轴方向)排列的方式设置多个。基板搬运装置24具有在图1的前后空出间隔地设置并沿左右方向架设的一对输送带。基板S由该输送带搬运。如图1所示，XY机器人30具备：在壳体12的上段部沿前后方向(Y轴方向)设置的左右一对Y轴导轨33；在左右一对Y轴导轨33架设的Y轴滑动件34；在Y轴滑动件34的侧面沿左右方向(X轴方向)设置的X轴导轨31；及在X轴导轨31安装的X轴滑动件32。X轴滑动件32通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装机，拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，所述元件安装机的特征在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装机，拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，所述元件安装机的特征在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。2.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，作为所述元件供给装置，包括所述元件供给位置分离预定间距的至少两个元件供给装置，作为所述升降装置，包括能够使所述多个拾取部件中的处于第一公转角度的第一拾取部件和处于与所述第一公转角度不同的第二公转角度的第二拾取部件升降的至少两个升降装置，所述头构成为，将所述第一拾取部件与所述第二拾取部件分隔与所述预定间距对应的距离而配置。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭阪淳，伊藤秀俊，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本,JP