检测车辆中的物体制造技术

一种车辆中的计算装置，被编程为获取车辆内部的第一图像，并且通过将车辆内部的第一图像与先前获取的第二图像进行比较来检测物体。计算设备可以进一步被编程为从第一图像中减去第二图像以产生差异图像。

【技术实现步骤摘要】
检测车辆中的物体
本文总体上涉及机动车辆领域，并且更具体地，涉及检测车辆中的物体的方法、系统和装置。
技术介绍
可以装备车辆以在自动驾驶模式和乘员驾驶模式下均可操作。车辆可以装备有计算设备、网络、传感器和控制器，以获取关于车辆环境的信息并且基于该信息驾驶车辆。安全和舒适的车辆驾驶可以取决于获得关于车辆环境的准确和及时的信息。可以装备计算设备、网络、传感器和控制器以分析它们的性能，检测何时没有以准确和及时的方式获取信息以及采取包括通知车辆的乘员、放弃自主控制或停车的纠正措施。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种方法，包含：获取车辆内部的第一图像；以及通过确定第一图像缺少包括在存储的第二图像中的图案来检测物体。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包含：从第一图像中减去第二图像以产生差异图像。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包含：通过基于差异图像确定尺寸和位置来检测物体。根据本专利技术的一个实施例，其中检测物体包括将尺寸与预定的最小尺寸进行比较。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包含：当位置包括车辆座椅时，确定物体重量。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包含：将物体重量与预定的乘员最小重量进行比较，以确定物体是否是乘员。根据本专利技术的一个实施例，该方法还包含：通过获取红外光波长和阻挡可见光波长来获取第一图像。根据本专利技术的一个实施例，其中图案包括棋盘格或网格图案。根据本专利技术的一个实施例，其中图案应用于车辆座椅、车辆地板、车辆扶手、车辆杯架和车辆行李架。根据本专利技术的一个实施例，其中从红外视频数据获取第一图像和第二图像。根据本专利技术，提供一种计算机设备，被编程为：获得车辆内部的第一图像；以及通过将车辆内部的第一图像与先前获取的第二图像进行比较来检测物体。根据本专利技术的一个实施例，该设备还被编程为：从第一图像中减去第二图像以产生差异图像。根据本专利技术的一个实施例，该设备还被编程为：通过基于差异图像确定尺寸和位置来检测物体。根据本专利技术的一个实施例，其中检测物体包括将尺寸与预定的最小尺寸进行比较。根据本专利技术的一个实施例，该装置还被编程为：当位置包括车辆座椅时，确定物体重量。根据本专利技术的一个实施例，该装置还被编程为：将物体重量与预定的乘员最小重量进行比较，以确定物体是否是乘员。根据本专利技术的一个实施例，该装置还被编程为：通过获取红外光波长和阻挡可见光波长来获取第一图像。根据本专利技术的一个实施例，其中图案包括棋盘格或网格图案。根据本专利技术的一个实施例，其中图案应用于车辆座椅、车辆地板、车辆扶手、车辆杯架和车辆行李架。根据本专利技术的一个实施例，其中从红外视频数据获取第一图像和第二图像。附图说明图1是示例性车辆的框图；图2是具有座椅的示例性车辆内部的图；图3是示例性车辆座椅的视频图像的图；图4是带有物体的示例性座椅的视频图像的图；图5是带有物体的经处理的视频图像的图；图6是用于检测车辆内部中的物体的示例过程的流程图。具体实施方式本文公开了一种方法，包含：获取车辆内部的第一图像，以及通过确定第一图像缺少包括在存储的第二图像中的图案来检测物体。可以从第一图像中减去第二图像以产生差异图像并且通过基于差异图像确定尺寸和位置来检测物体，其中检测物体包括将尺寸与预定的最小尺寸进行比较，以及当该位置包括车辆座椅时，可以确定物体重量并且可以将物体重量与预定的乘员最小重量进行比较以确定物体是否是乘员。可以通过获取红外光波长并且阻挡可见光波长来获取第一图像。该图案可包括棋盘格或网格图案，其中该图案应用于车辆座椅、车辆地板、车辆扶手、车辆杯架和车辆行李架。可以从红外视频数据获取第一图像和第二图像。可以获取多个第一视频图像，并且可以通过确定第一图像缺少包括在多个存储的第二视频图像中的图案来检测物体，其中多个存储的第二视频图像每个对应于多个第一视频图像中的一个。可以从对应的第一图像中减去多个第二视频图像以产生多个差异图像，并且可以通过基于多个差异图像确定尺寸和位置来检测物体。进一步公开了一种计算机可读介质，存储用于执行上述方法步骤中的一些或全部的程序指令。进一步公开了一种被编程用于执行上述方法步骤中的一些或全部的计算机，该计算机包括被编程为确定第一图像缺少包括在存储的第二图像中的图案的计算机装置。计算机可以进一步被编程为从第一图像中减去第二图像以产生差异图像并且通过基于差异图像确定尺寸和位置来检测物体，其中检测物体包括将尺寸与预定的最小尺寸进行比较，并且当位置包括车辆座椅时，可以确定物体重量并且可以将物体重量与预定的乘员最小重量进行比较以确定物体是否是乘员。计算机还可以被编程为通过获取红外光波长和阻挡可见光波长来获取第一图像。该图案可以包括棋盘格或网格图案，其中该图案应用于车辆座椅、车辆地板、车辆扶手、车辆杯架和车辆行李架。计算机可以进一步编程为从红外视频数据中获取第一图像和第二图像。可以获取多个第一视频图像，并且可以通过确定第一图像缺少包括在多个存储的第二视频图像中的图案来检测物体，其中多个存储的第二视频图像每个对应于多个第一视频图像中的一个。计算机可以进一步被编程为从对应的第一图像中减去多个第二视频图像以产生多个差异图像，并且可以通过基于多个差异图像确定尺寸和位置来检测物体。图1是车辆信息系统100的图，该车辆信息系统100根据所公开的实施方式包括可在自主(在本公开中“自主”意味着“完全自主”)模式和乘员驾驶(也称为非自主)模式操作的车辆110。车辆110还包括用于执行用于在自主操作期间驾驶车辆110的计算的一个或多个计算设备115。计算设备115可以从传感器116接收关于车辆操作的信息。计算设备115包括处理器和诸如已知的存储器。此外，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。例如，计算设备115可以包括用于进行以下操作的编程：操作车辆制动器、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆110中的加速度)、转向、气候控制、内部和/或外部灯等中的一个或多个，以及确定计算设备115而不是人类操作员是否以及何时要控制这种操作。计算设备115可以包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆通信总线通信地耦接到多于一个计算设备，例如包括在车辆110中等用于监测和/或控制各种车辆部件(例如动力传动系统控制器112、制动控制器113、转向控制器114等)的控制器。计算装置115通常被设置用于在例如车辆110中的总线(例如控制器局域网(controllerareanetwork，CAN)等)的车辆通信网络上进行通信；车辆110网络可以包括诸如已知的有线或无线通信机制(例如以太网或其他通信协议)。通过车辆网络，计算设备115可以向车辆中的各种设备发送消息和/或从各种设备(例如，控制器、致动器、包括传感器116的传感器等)接收消息。可选地或另外地，在计算设备115实际包含多个设备的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算设备115的设备之间的通信。此外，如下所述，各种控制器或传感元件可以经由车辆通信网络向计算设备115提供数据。另外，计算设备115可以被配置用于经由网络130通过车辆到基础设施(vehicletoinfrastructure，V到I)接口111与远程服务器计算机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包含：获取车辆内部的第一图像；以及通过确定所述第一图像缺少包括在存储的第二图像中的图案来检测物体。

【技术特征摘要】
2017.08.16 US 15/679,1031.一种方法，包含：获取车辆内部的第一图像；以及通过确定所述第一图像缺少包括在存储的第二图像中的图案来检测物体。2.如权利要求1所述的方法，还包含：从所述第一图像中减去所述第二图像以产生差异图像。3.如权利要求2所述的方法，还包含：通过基于所述差异图像确定尺寸和位置来检测所述物体。4.如权利要求3所述的方法，其中检测所述物体包括将所述尺寸与预定的最小尺寸进行比较。5.如权利要求4所述的方法，还包含：当所述位置包括车辆座椅时，确定物体重量。6.如权利要求5所述的方法，还包含：将所述物体重量与预定的乘员最小重量进行比较，以确定所述物体是否是乘员。7.如权利要求6所述的方法，还包含：通过获取红外光波长和阻挡可见光波长来获取所述第一图像。8.如权利要求1所述的方法，其中所述图案包括棋盘格或网格图案。9.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·施密特，理查德·艾伦·科拉德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US