抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓取装置，该抓取装置包括：机械手、第一位置传感器组件和驱动装置，其中：第一位置传感器组件与控制电路电性连接，驱动装置与机械手机械连接，第一位置传感器组件设置在驱动装置上；第一位置传感器组件，用于检测机械手是否运动到第一指定位置，并将检测结果发送至控制电路，以使控制电路在根据检测结果确定出取放异常的情况下，发出第一提示信号。通过本实用新型专利技术的技术方案，不仅可对取放异常进行自动检测，同时由于也可以在检测到取放异常时及时提示用户，因而，能够降低手爪损坏或者物件报废概率。

【技术实现步骤摘要】
抓取装置
本技术涉及机械臂
，特别涉及一种抓取装置。
技术介绍
目前，抓取装置在抓取物件时，往往会发生取放异常，比如物件位置偏离预定位置时，往往会出现手爪撞机、物件损坏、物件被卡住等问题，从而导致发生取放异常。而相关技术却没有相应的异常检测方案，同时由于没有相应的异常检测方案导致手爪损坏和物件报废率也非常高。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本技术提供一种抓取装置，包括机械手、第一位置传感器组件和驱动装置，其中：所述第一位置传感器组件与控制电路电性连接，所述驱动装置与所述机械手机械连接，所述第一位置传感器组件设置在所述驱动装置上；所述第一位置传感器组件，用于检测所述机械手是否运动到第一指定位置，并将检测结果发送至所述控制电路，以使所述控制电路在根据所述检测结果确定出取放异常的情况下，发出第一提示信号。在一个实施例中，所述驱动装置包括驱动杆；所述驱动装置通过所述驱动杆与所述机械手机械连接；所述第一位置传感器组件，用于检测所述驱动杆是否运动到第二指定位置，所述第二指定位置与所述第一指定位置相对应。在一个实施例中，所述第一位置传感器组件包括：第一传感器，位于所述驱动装置的第一端，与所述控制电路电性连接，用于检测所述驱动杆是否运动到第一位置，所述第一位置与所述第一端位于同一平面；第二传感器，位于所述驱动装置的第二端，与所述控制电路电性连接，用于检测所述驱动杆是否运动到所述第二位置，所述第二位置与所述第二端位于同一平面，所述第二指定位置包括所述第一位置和所述第二位置。在一个实施例中，所述机械手包括气缸连接部件、手指气缸、抓取部件和第二位置传感器组件；所述气缸连接部件分别与所述驱动装置和所述手指气缸机械连接，所述抓取部件与所述手指气缸机械连接，所述第二位置传感器组件设置于所述手指气缸上，所述第二位置传感器组件与所述控制电路电性连接；第二位置传感器组件，用于检测所述抓取部件是否展开或收缩到位，并将检测结果发送至所述控制电路，以使所述控制电路在根据所述第二位置传感器组件的检测结果确定出取放异常的情况下，发出第二提示信号。在一个实施例中，所述抓取装置还包括固定部件，其中：所述固定部件，与所述驱动装置相连接。在一个实施例中，所述抓取装置还包括：第一可活动轴和第二可活动轴，所述第一可活动轴和所述第二可活动轴的第一端与所述机械手相连接；所述第一可活动轴和所述第二可活动轴，用于随所述驱动装置一起带动所述机械手运动。在一个实施例中，所述抓取装置还包括第一连接部件和第二连接部件；所述第一连接部件和第二连接部件分别分布在所述驱动装置的两侧，分别与所述固定部件机械连接，所述第一可活动轴设置于所述第一连接部件中，所述第二可活动轴设置于所述第二连接部件中。在一个实施例中，所述抓取装置还包括轴承连接部件，其中，所述轴承连接部件，与所述第一可活动轴和所述第二可活动轴的第二端机械连接，所述轴承连接部件与所述固定部件平行。在一个实施例中，所述驱动装置包括：浮动气缸。在一个实施例中，所述抓取装置还包括压力调节器，其中：所述压力调节器，位于所述浮动气缸的进气口；所述压力调节器，用于通过调节所述浮动气缸内部的空气量，调节所述浮动气缸内部的气体压力。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在机械手外部设置驱动装置和第一位置传感器组件，可通过驱动装置带动机械手在取放目标物件时进行运动，并将检测结果发送至控制电路，以使控制电路可根据检测结果准确确定机械手取放物件过程中是否出现取放异常，并在出现取放异常时，自动而及时地发出第一提示信号，如此，不仅可对取放异常进行自动检测，同时由于也可以在检测到取放异常时及时提示用户，因而，能够降低手爪损坏或者物件报废概率。本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1示出了根据本技术一实施例的抓取装置的结构图；图2示出了根据本技术一实施例的机械手的结构截图；图3示出了根据本技术另一实施例的抓取装置的结构截图；其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：1抓取装置，11机械手，111气缸连接部件，112手指气缸，113抓取部件，114第二位置传感器组件、1141抓空检测到位传感器、1142抓取部件打开到位传感器，115连接螺母，12驱动装置、121气缸壁、122驱动杆，13第一位置传感器组件，131第一传感器，132第二传感器，14固定部件，15第一连接部件、151第一可活动轴，16第二连接部件、161第二可活动轴，17轴承连接部件，18压力调节器。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。如图1和图3所示，为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种抓取装置1，该抓取装置1包括：机械手11、驱动装置12和第一位置传感器组件13，其中：第一位置传感器组件13可以与用于对抓取装置1进行控制的控制电路电性连接，驱动装置12与机械手11机械连接，第一位置传感器组件13设置在驱动装置上，而控制电路位于抓取装置的外部。其中，第一位置传感器组件13可以位于驱动装置12的内部或者外表面，而驱动装置12可以是机器臂，驱动链条，浮动气缸、液压缸等，优选地，驱动装置12可以是浮动气缸，且第一位置传感器组件13位于气缸壁121的外表面，而浮动气缸的工作原理为：在气缸壁121内的气压作用下，带动机械手11运动，且机械手11，用于取放目标物件。当驱动装置12为浮动气缸且第一位置传感器组件13位于气缸壁121的外表面时，气缸壁121外表面上设置有安装槽，用于安装第一位置传感器组件13，其中，该安装槽可以是凹槽等用于安装第一位置传感器组件13的结构，当然，为了使第一位置传感器组件13能够更稳固地安装在安装槽内，在将传感器组件13卡入或者嵌入安装槽后，可用顶丝进一步固定。其中，该驱动装置12为浮动气缸时，该浮动气缸可以是有杆气缸，也可以是无杆气缸，如果浮动气缸是无杆气缸，需要在无杆气缸与机械手11之间单独设置连接件，以便带动机械手11运动。第一位置传感器组件13，用于检测机械手11是否运动到第一指定位置，并将检测结果发送至控制电路。相应的，控制电路可以获取第一位置传感器组件13的检测结果，并可以根据获取到的检测结果确定当前是否存在取放异常，当确定出取放异常时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，包括机械手，其特征在于，所述抓取装置还包括第一位置传感器组件和驱动装置，其中：所述第一位置传感器组件与控制电路电性连接，所述驱动装置与所述机械手机械连接，所述第一位置传感器组件设置在所述驱动装置上；所述第一位置传感器组件，用于检测所述机械手是否运动到第一指定位置，并将检测结果发送至所述控制电路，以使所述控制电路在根据所述检测结果确定出取放异常的情况下，发出第一提示信号。

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，包括机械手，其特征在于，所述抓取装置还包括第一位置传感器组件和驱动装置，其中：所述第一位置传感器组件与控制电路电性连接，所述驱动装置与所述机械手机械连接，所述第一位置传感器组件设置在所述驱动装置上；所述第一位置传感器组件，用于检测所述机械手是否运动到第一指定位置，并将检测结果发送至所述控制电路，以使所述控制电路在根据所述检测结果确定出取放异常的情况下，发出第一提示信号。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动杆；所述驱动装置通过所述驱动杆与所述机械手机械连接；所述第一位置传感器组件，用于检测所述驱动杆是否运动到第二指定位置，所述第二指定位置与所述第一指定位置相对应。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一位置传感器组件包括：第一传感器，位于所述驱动装置的第一端，与所述控制电路电性连接，用于检测所述驱动杆是否运动到第一位置，所述第一位置与所述第一端位于同一平面；第二传感器，位于所述驱动装置的第二端，与所述控制电路电性连接，用于检测所述驱动杆是否运动到所述第二位置，所述第二位置与所述第二端位于同一平面，所述第二指定位置包括所述第一位置和所述第二位置。4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述机械手包括气缸连接部件、手指气缸、抓取部件和第二位置传感器组件；所述气缸连接部件分别与所述驱动装置和所述手指气缸机械连接，所述抓取部件与所述手指气缸机械连接，所述第二位置传感器组件设置于所述手指气缸上，所述第二位置传感器组件与所述控制电...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨柏园，
申请(专利权)人：北京铂阳顶荣光伏科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11