具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机机翼是否松脱的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机的机翼是否松脱的检测方法，其检测方法如下：某时刻飞控控制的倾转机构将机翼倾转至倾转总范围的中值处时，此时飞控通过机翼上的机翼角度传感器检测到机翼相对于飞控的角度为α，之后飞控控制倾转机构按设定的方向倾转一定角度β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α2，之后飞控控制倾转机构反方向倾转角度2β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α3，之后判定(α2+α3)/2与α的差值是否超过某一设定阈值，如超过则认定机翼与转轴已经松脱。本发明专利技术可以实现机翼与转轴的松脱检测、自动校准等功能，非常具有应用价值。

A Method for Detecting Wing Looseness of Tilting UAV with Aerodynamic Layout and Tilting Mechanism

The invention discloses a method for detecting whether the wing of a tilting-wing UAV with a pneumatic layout and a tilting mechanism is loose or not. The detection method is as follows: when the tilting mechanism of flight control tilts the wing to the median of the total tilting range at a certain time, the angle of the wing relative to the flight control is detected by the wing angle sensor on the wing at this time, and then flies. The control tilting mechanism tilts a certain angle beta in the given direction, and then detects the angle alpha 2 of the wing relative to the flight control after the execution, and then the reverse tilting angle 2beta of the flight control tilting mechanism. After the execution, the angle alpha 3 of the wing relative to the flight control is detected, and then it is determined whether the difference between (alpha 2+alpha 3)/2 and alpha exceeds a certain set threshold. If the difference exceeds, it is determined that the wing and the rotation axis have already passed. Loose. The invention can realize the functions of loosening detection and automatic calibration of wings and rotating axles, and has great application value.

【技术实现步骤摘要】
具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机机翼是否松脱的检测方法
本专利技术涉及无人机，尤其是指气动布局优化以及倾转机构优化的能够垂直起降的倾转机翼无人机的机翼是否松脱的检测方法。技术背景目前小型民用无人机大致可分为固定翼无人机和多旋翼无人机两大类型，固定翼无人机续航时间长，飞行能效比高，飞行速度快，具有能够大面积作业以及飞行效率高的优势，多旋翼无人机具有可以在空中悬停，实现定点观测，垂直起降的功能。由于固定翼无人机飞行速度快，起飞场地要求高，操作技术要求高，因此不适合初涉无人机的工程人员使用，多旋翼无人机由于续航时间短，巡航速度慢，飞行能效比低等原因，不能实现单次起飞大范围作业的功能。传统的倾转机翼无人机由于前后机翼在固定翼模式下处于同一水平面，因此后机翼容易受到前机翼气流的影响，使翼面效率降低，并且后机翼容易因此产生震颤，导致整体飞行体验不佳。传统的倾转旋翼无人机由于前后两对动力装置对称安装，导致后动力装置受前动力装置气流影响大，使得后动力装置效率降低并且容易产生震颤的现象。传统的倾转旋翼无人机由于前后两对可倾转机翼的轴使用连杆机构进行协同转动，导致前后机翼倾角校准困难，操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机的机翼是否松脱的检测方法，其检测方法如下：某时刻飞控控制的倾转机构将机翼倾转至倾转总范围的中值处时，此时飞控通过机翼上的机翼角度传感器检测到机翼相对于飞控的角度为α，之后飞控控制倾转机构按设定的方向倾转一定角度β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α2，之后飞控控制倾转机构反方向倾转角度2β，待执行完毕后检测机翼相对于飞控的角度α3，之后判定(α2+α3)/2与α的差值是否超过某一设定阈值，如超过则认定机翼与转轴已经松脱。

【技术特征摘要】
1.一种具有一种气动布局以及倾转机构的倾转机翼无人机的机翼是否松脱的检测方法，其检测方法如下：某时刻飞控控制的倾转机构将机翼倾转至倾转总范围的中值处时，此时飞控通过机翼上的机翼角度传感器检测到机翼相对于飞控的角度为α，之后飞控控制倾转机构按...

【专利技术属性】
技术研发人员：李袁杰，刘其民，岳友飞，
申请(专利权)人：昆山鲲鹏无人机科技有限公司，鲲鹏通讯昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32