半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本公开公开了一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统，该方法包括：接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。本公开在保证制动能量回收最优化的同时，兼顾制动稳定性。

Optimal control method, device and system of hydraulic regenerative braking for semi-trailer train

The present disclosure discloses an optimal control method, device and system for hydraulic regenerative braking of semi-trailer trains. The method includes: receiving displacement signal of brake pedal, calculating required braking force and obtaining target braking strength; receiving pressure signal of accumulator outlet, calculating maximum regenerative braking force and energy storage state; receiving wheel speed and braking torque, calculating wheel slip rate and wheel slip rate. The corresponding ground braking force is calculated, and then the peak road adhesion coefficient and the axle road adhesion of semi-trailer are calculated to identify the road surface adhesion conditions. According to the target braking strength, energy storage status and road surface adhesion conditions, the friction braking force and regenerative braking force between three axles are allocated, and the braking instructions are sent to regenerative braking system and/or Hydraulic Anti-lock Braking system. The present disclosure guarantees the optimization of braking energy recovery while taking into account braking stability.

【技术实现步骤摘要】
半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统
本公开属于半挂汽车列车的
，尤其是涉及一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。汽车列车是公路运输中重要的车辆之一，是发展公路运输、提高经济效益最有效而简单的重要手段。汽车列车可以是专用汽车中的厢式、罐式、自卸式、起重举升式、仓棚式及特种车辆的任何一种。它具有其他运输方式无法代替的迅速、机动、灵活、安全的优势，能完成其他运输所不能或难以完成的超高、超宽、超长、有特定要求的物资运输。对高大货物运输具有高效、低耗、及时、灵活的特殊优点。因此，汽车列车早已成为经济发达国家的主要公路运输形式，而得到积极的发展。随着我国公路建没和汽车工业的迅速发展，汽车列车向着轻量化、重型化、多轴化、专用化、系列化方向发展，必将成为我国的主要公路运输工具。汽车列年由牵引车、挂车和连接装置组成。其中，挂车是指用于载运人员和(或)货物及其他特殊用途、需由汽车牵引的一种无动力的道路车辆。主要分为半挂车和全挂车。半挂车是指车轴置于车辆重心(当车辆均匀受载时)后面，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法，其特征在于，该方法包括：接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。

【技术特征摘要】
1.一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法，其特征在于，该方法包括：接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，具体方法步骤为：判断需求制动力Fneed、最大再生制动力Fregmax和半挂车车轴路面附着力的关系；当或时，生成再生制动力为需求制动力的制动指令，发送至再生制动系统；当或时，生成退出再生制动系统的制动指令，发送至再生制动系统；同时按固定比值分配三轴制动器制动力，采用液压防抱死制动系统控制三轴的纵向滑移率的制动指令，发送至液压防抱死制动系统；当或时，生成再生制动力和摩擦制动力协调协调施加的控制指令，在保持再生制动力不变的情况下调节摩擦制动力使车轮滑移率保持在预设最佳滑移率阈值内，分别发送至再生制动系统和液压防抱死制动系统。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在该方法中，当或时，判断需求制动力与挂车车轴附着力的大小，当需求制动力高于挂车车轴附着力时，剩余需求制动力以固定比值分配于前轴的制动器制动力和后轴的制动器制动力。4.一种计算机可读存储介质，...

【专利技术属性】
技术研发人员：路玉峰，刘延旭，李春玲，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：山东,37