【技术实现步骤摘要】
基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法及系统
本专利技术涉及电动车能量回收
,尤其是一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法及系统。
技术介绍
随着能源问题和环境污染问题的加剧,电动车辆的研究与应用具有重要意义。在现今的能量回收控制方法中往往存在回收效率和制动舒适性的矛盾,这主要体现在当开启与关闭制动能量回收系统时,二者所产生的制动感觉和制动效能存在较大差异,造成驾驶员无法很好的适应这两种不同的制动工况,造成此种现象的根本原因是,电机的外特性曲线在某一转速区间,回收扭矩和转速存在严重的非线性,而传统的液压制动力矩是随着制动踏板开度而线性增加的。二者同时作用时,便出现制动效能不一致的情况。目前制动防抱死系统(ABS)已广泛应用于各种车辆当中,市面上主流的ABS系统是基于逻辑门限法,该方法并无法完全保证在低附着系数路面下完全有效。汽车在积水或冰雪等低附着系数路面遇到突发状况进行紧急制动时,无法充分利用其制动系统提供的制动力,前后车轮极易发生抱死,从而造成制动效能下降。因此,对于不同附着系数的路面应当采取灵活采取不同的制动策略。提高附着系数利用率,充分发挥ABS系统的性能,保证汽车的主动安全性。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于提供一种既能解决驾驶员在开启和关闭制动能量回收系统时,这两种制动工况存在的制动效能不一致的问题,又能在不同附着系数的路面下,保证相对稳定的制动效能,充分发挥ABS的性能,提高附着系数利用率,保证汽车的主动安全性的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法。为实现上述目的,本专利技术采用了以下技术方案:一种基于制动效能一致性的制 ...
【技术保护点】
1.一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:该方法包括下列顺序的步骤:(1)制动过程开始前,对当前道路附着系数进行识别;(2)确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数;(3)制动过程开始时,接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息,并且判定当前制动踏板开度以及当前车速;(4)根据当前电池荷电状态,以及制动踏板开度,判断是否进入下一步启用制动能量回收,若判断结果为否,则采取常规液压制动措施;(5)进行制动能量回收。
【技术特征摘要】
1.一种基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:该方法包括下列顺序的步骤:(1)制动过程开始前,对当前道路附着系数进行识别;(2)确定当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数;(3)制动过程开始时,接收来自制动踏板开度传感器的制动踏板位置信息,并且判定当前制动踏板开度以及当前车速;(4)根据当前电池荷电状态,以及制动踏板开度,判断是否进入下一步启用制动能量回收,若判断结果为否,则采取常规液压制动措施;(5)进行制动能量回收。2.根据权利要求1所述的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:所述步骤(1)具体是指:(1a)由ABS系统中实时读取前轮滑移率信息λ,前轮角速度ωf,前轮角加速度后轮角速度ωr,后轮角加速度同时由后轮轮速推出当前车速V,由电机控制器中读取电机驱动扭矩Td;(1b)对上一步得到的数据进行如下运算,得出当前所处道路是归属于哪一种附着系数路面,附着系数路面有以下三种:高附着系数路面,中附着系数路面和低附着系数路面;表1在上式中,为前轮理论角加速度,i为汽车主减速器比值,Fz为地面对轮胎的支持力,r为车轮滚动半径,三者均为常数;Cn1、Cn2、Cn3为路面识别参数,具体详见上表表1;(1c)将上一步中的所有与相减,取差值最小的一组识别为当前路面附着系数,即:3.根据权利要求1所述的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:在所述步骤(2)中,当前道路附着系数下的制动效能参考样本函数包括:制动加速度a、制动时刻初速度V0和制动踏板开度P%,在制动踏板开度P%为0~80%的区间段,制动加速度a随着制动踏板开度P%的增加而线性增加;在制动踏板开度P%为80%~100%区间段,制动加速度a保持不变;在同一制动踏板开度P%,制动加速度a不随制动时刻初速度V0的变化而变化。4.根据权利要求1所述的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:所述步骤(4)包括如下步骤:(4a)判断此时制动踏板开度P%是否小于80%,如果判断结果为是,则进入步骤(4b),否则,进入步骤(4c);(4b)判断此时电池荷电状态是否小于95%,如果判断结果为是,则进入步骤(5),否则,进入步骤(4c);(4c)采取常规制动措施,动力全部由液压制动力提供。5.根据权利要求1所述的基于制动效能一致性的制动能量回收控制方法,其特征在于:所述步骤(5)包括如下步骤:(5a)根据步骤(3)所得的制动踏板开度P%和制动时刻初速度V0确定在制动效能参考样本函数中的制动加速度a;(5b)根据车辆动力学模型计算出达到目标制动加速度a时所需的总制动转矩Ta;(5c)获取当前电机转速S,若当前电机转速S小于等于额定转速SN则电机最大回收转矩Tr为额定转矩Tn;...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱波,张靖岩,张农,
申请(专利权)人:合肥工业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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