基于视觉的机器人实训装置及机器人实训教学平台制造方法及图纸

本发明专利技术提供基于视觉的机器人实训装置，包括机器人组件、点对点工件载台组、书写载台；机器人组件包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元；机器人实训单元包括视觉采集单元、拾取单元、书写单元；通过视觉采集单元进行一次定位，以使得拾取单元在第一点对点载台与第二点对点载台间搬运工件，书写单元在书写载台的底板上书写。本发明专利技术还涉及机器人实训教学平台。本发明专利技术通过一次视觉定位连续控制两个执行过程，充分考察学生运用机器视觉的能力，同时以第二个执行过程作为实训评价，使评价过程更直观。本发明专利技术构思巧妙，充分调动学生动手能力，便于机器人教学实训推广应用。

Vision-based Robot Training Device and Robot Training Teaching Platform

The invention provides a vision-based robot training device, which includes a robot component, a point-to-point workpiece platform group and a writing platform; a robot component includes a programmable mobile manipulator and a robot training unit; a robot training unit includes a visual acquisition unit, a pickup unit and a writing unit; and a positioning unit is carried out through a visual acquisition unit so that the pickup unit can be located at the same time. The workpiece is transported between the first point-to-point platform and the second point-to-point platform, and the writing unit is written on the bottom plate of the writing platform. The invention also relates to a robot training teaching platform. The invention continuously controls two execution processes through one visual positioning, fully inspects students'ability to use machine vision, and takes the second execution process as training evaluation, so as to make the evaluation process more intuitive. The invention has ingenious conception, fully mobilizes students'practical ability, and is convenient for popularization and application of robot teaching and training.

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的机器人实训装置及机器人实训教学平台
本专利技术属于实训教学领域，具体涉及基于视觉的机器人实训装置及机器人实训教学平台。
技术介绍
随着工业的发展的深度以及工业智能水平的提高，工业机器人因其自由度高，能独立完成多个工序过程，可靠性高，同时便于维护等优势而越来越多的在工业控制中被选择，至此面向机器人的实训教育也变得越来越重要，机器人教学实训平台也应运而生，机器人实训教学平台具有很好的演示教学效果。机器人虽自动化程度高，可编程控制能力强，但必须依靠精准的定位系统，在工业应用中，目前，随着机器视觉在工业化中的应用，急需对学生的机器视觉运用能力进行培养，简单的课程以不能应对复杂的工业现状；另一方面，现有的机器人实训通常仅仅提供机器人教学演示作用，很大程度上不能提供给学生一个很好的动手的条件，对于机器人教学而言，学生的机器人调试及接线能力也是一个很重要的培训重点；在整体设计实训平台时，目前的教学平台恰恰没有考虑机器人如何锻炼学生实际驾驭机器人的问题，导致机器人仅仅实现的演示功能，教学实训效果相当有限，同时学生的合理调试与布线能力也没有得到锻炼。对此，急需对现有的机器人实训平台进行改进。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：包括机器人组件(40)、点对点工件载台组、书写载台(93)；所述点对点工件载台组包括第一点对点载台(91)、第二点对点载台(92)；所述第一点对点载台(91)与所述第二点对点载台(92)上设置有相同的用于放置工件的凹槽；所述书写载台(93)上设有用于书写的底板；所述机器人组件(40)包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元(42)；所述机器人实训单元(42)与所述机械臂连接；所述机器人实训单元(42)包括视觉采集单元(421)、拾取单元(422)、书写单元(424)；其中，所述视觉采集单元(421)用于采集工件图像并定位工件位置或采集所述书写载台(9...

【技术特征摘要】
1.基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：包括机器人组件(40)、点对点工件载台组、书写载台(93)；所述点对点工件载台组包括第一点对点载台(91)、第二点对点载台(92)；所述第一点对点载台(91)与所述第二点对点载台(92)上设置有相同的用于放置工件的凹槽；所述书写载台(93)上设有用于书写的底板；所述机器人组件(40)包括可编程控制移动的机械臂、机器人实训单元(42)；所述机器人实训单元(42)与所述机械臂连接；所述机器人实训单元(42)包括视觉采集单元(421)、拾取单元(422)、书写单元(424)；其中，所述视觉采集单元(421)用于采集工件图像并定位工件位置或采集所述书写载台(93)图像并定位所述书写载台(93)位置；所述拾取单元(422)用于拾取工件；所述书写单元(424)用于在所述书写载台(93)的底板上书写；所述机器人组件(40)由机器人中控机(18)、PLC设备和/或电气设备控制，通过所述视觉采集单元(421)进行一次定位，以使得所述拾取单元(422)在所述第一点对点载台(91)与所述第二点对点载台(92)间搬运工件，所述书写单元(424)在所述书写载台(93)的底板上书写。2.如权利要求1所述的基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：所述机器人组件(40)还包括转动连接件(41)、组件连接板(43)；所述视觉采集单元(421)、所述拾取单元(422)与所述书写单元(424)固定安装在所述组件连接板(43)上；所述组件连接板(43)与所述机械臂通过所述转动连接件(41)转动连接。3.如权利要求2所述的基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：所述拾取单元(422)与所述书写单元(424)关于所述转动连接件(41)的转动轴线对称。4.如权利要求2所述的基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：所述拾取单元(422)的吸盘(4224)的中心与所述书写单元(424)的书写笔(4241)的中心的连线垂直于所述视觉采集单元(421)的视觉中心与所述所述转动连接件(41)的转动中心的连线。5.如权利要求2-4任一项所述的基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：所述视觉采集单元(421)包括工业相机(4211)、光源(4212)；所述工业相机(4211)通过传输接口(4215)与机器人中控机(18)连接通信；所述工业相机(4211)通过相机固定板(4213)与所述组件连接板(43)固定连接；所述光源(4212)通过光源连接板(4214)与所述组件连接板(43)固定连接。6.如权利要求2-4任一项所述的基于视觉的机器人实训装置，其特征在于：所述拾取单元(422)包括拾取驱动装置(4221)、拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴加富，郑永俊，孙青海，
申请(专利权)人：苏州富纳艾尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32