A grinding robot based on current loop force control and its application method in the field of grinding robot technology include grinding device, clamping platform and electrical cabinet system. The grinding device consists of a mechanical arm base, a mechanical arm and a grinding head. The clamping platform consists of a connecting plate, a clamping platform base, a supporting plate, a clamping device and a welding slab. The electrical cabinet system consists of an electrical cabinet, a keyboard, a grinding head. The display screen is composed of a grinding head fixture, a polishing machine and a grinding machine. The present invention detects the bearing force of the grinding head in the direction of space three coordinates through the current ring, and adjusts the force control according to the internal algorithm. The scheme has the advantages of high speed, high control precision and maximum adaptability to complex surface. It does not use six-dimensional force sensor and floating head, which guarantees the quality of grinding and reduces the cost of equipment.
【技术实现步骤摘要】
基于电流环力控的打磨机器人及其使用方法
本专利技术涉及一种打磨机器人
的机器人,特别是一种通过电流环检测到打磨头在空间三坐标方向上的承受力的基于电流环力控的打磨机器人及其使用方法。
技术介绍
随着工业4.0的时代的到来,将实际生产的物质世界与信息技术的虚拟世界结合,成为人类促进生产的一个重点努力方向。打磨是传统加工工序中必不可少的一个步骤,是迈向产品化过程中不可或缺的一个工序。但传统的打磨存在着环境恶劣、效率低、人工成本高等问题,将机器人技术运用到打磨,将会最大化的解决传统加工过程中的痛点问题,能够最大化的实现打磨效率,并保证产品质量的统一性。而在机器人打磨过程中,对打磨力的控制,避免力冲击是保证加工质量的核心技术,本专利技术旨在通过电流环实现力控,控制精度高响应快,不采用六维力传感器,不采用浮动头,保证了打磨的质量,也最大化的降低的成本。经过对现有文献的检索发现,中国专利申请号为201620382548.1,名称为:一种高精度浴缸打磨机器人。该装置通过一款伸缩驱动装置,安装在打磨头和机械臂之间,在打磨头和浴缸壁接触的时候能够在一定的程度上进行接触力调整,实现对浴缸曲面的适应。但该款装置的伸缩自由度为一,只能在轴向上进行伸缩,难以适应复杂的曲面,拓展性受限。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足,提供一种基于电流环力控的打磨机器人。本专利技术通过电流环检测到打磨头在空间三坐标方向上的承受力,并根据内部算法进行力控调整。该方案相应速度快,控制精度高,且能够最大化的适应复杂的曲面,该方案不采用六维力传感器,不采用浮动头,保证了打磨的质量,也最大化的降低 ...
【技术保护点】
1.一种基于电流环力控的打磨机器人,包括打磨装置(1)、装夹平台(2)、电器柜系统(3),其特征在于,打磨装置(1)由机械臂底座(5)、机械臂(6)、打磨头(7)组成,装夹平台(2)由连接板(4)、装夹平台底座(8)、支撑板(9)、夹具(10)、焊接板毛坯(11)组成,电器柜系统(3)由电器柜(15)、键盘(16)、显示屏(17)组成,打磨头(7)由打磨头夹具(12)、抛光机(13)、打磨机(14)组成;机械臂底座(5)固定在地面上,机械臂(6)固定于机械臂底座(5)的上部,打磨头(7)固定于机械臂(6)的末端;装夹平台底座(8)固定于地面,并通过连接板(4)与机械臂底座(5)进行连接固定;支撑板(9)固定于装夹平台底座(8)的上部,夹具(10)固定于支撑板(9)的上表面;焊接板毛坯(11)放置在支撑板(9)的上表面,并通过夹具(10)夹紧;打磨头夹具(12)通过法兰孔固定于机械臂(6)的末端,抛光机(13)与打磨机(14)同时固定于打磨头夹具(12)上;电器柜(15)的内部包含机器人控制的驱动器、工控机、通信协议;电器柜系统(3)与打磨装置(1)之间通过线缆连接传输数据。
【技术特征摘要】
1.一种基于电流环力控的打磨机器人,包括打磨装置(1)、装夹平台(2)、电器柜系统(3),其特征在于,打磨装置(1)由机械臂底座(5)、机械臂(6)、打磨头(7)组成,装夹平台(2)由连接板(4)、装夹平台底座(8)、支撑板(9)、夹具(10)、焊接板毛坯(11)组成,电器柜系统(3)由电器柜(15)、键盘(16)、显示屏(17)组成,打磨头(7)由打磨头夹具(12)、抛光机(13)、打磨机(14)组成;机械臂底座(5)固定在地面上,机械臂(6)固定于机械臂底座(5)的上部,打磨头(7)固定于机械臂(6)的末端;装夹平台底座(8)固定于地面,并通过连接板(4)与机械臂底座(5)进行连接固定;支撑板(9)固定于装夹平台底座(8)的上部,夹具(10)固定于支撑板(9)的上表面;焊接板毛坯(11)放置在支撑板(9)的上表面,并通过夹具(10)夹紧;打磨头夹具(12)通过法兰孔固定于机械臂(6)的末端,抛光机(13)与打磨机(14)同时固定于打磨头夹具(12)上;电器柜(15)的内部包含机器人控制的驱动器、工控机、通信协议;电器柜系统(3)与打磨装置(1)之间通过线缆连接传输数据。2.根据权利要求1所述的基于电流环力控的打磨机器人,其特征在于所述机械臂底座(5)的高度可调,装夹平台底座(8)与机械臂底座(5)的相对位置的保持不变。3.根据权利要求1所述的基于电流环力控的打磨机器人,其特征在于在所述支撑板(9)上表面多开孔,实现夹具(10)的固定位置可调。4.根据权利要求1所述的基于电流环力控的打磨机器人,其特征在于所述键盘(16)供使用者输入数据与命令,显示屏(17)用于显示代码、打磨的3D实时仿真和结果曲线数据,电器柜系统(3)包含手动急停按钮。5.一种如权利要求1所述基于电流环力控的打磨机器人的使用方...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟祥敦,潘阳,钱超,廖能超,
申请(专利权)人:佳奕筱安上海机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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