一种用于安瓿瓶的自动配药机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种用于安瓿瓶的自动配药机器人，包括：底座、自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置，自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置均设置于底座上；自动开瓶装置包括置物台、旋转药盘、切割机构和折断机构，置物台固定设在底座上，旋转药盘相对置物台转动设置，在旋转药盘上设有用于夹持安瓿瓶的多个夹持机构；夹持机构所夹持的安瓿瓶，在旋转药盘的转动方向上依次经过切割机构和折断机构，使得被夹持的安瓿瓶依次进行瓶颈切割和瓶头折断；溶媒夹持装置用于夹持固定溶媒袋，并将溶媒袋固定至旋转药盘的一侧；移液装置用于将被开启后的安瓿瓶中的药物转移至溶媒袋中。本发明专利技术结构紧凑，可以自动完成安瓿瓶的配药过程。

An automatic dispensing robot for ampoules

The invention provides an automatic dispensing robot for ampoules, which includes a base, an automatic bottle opening device, a liquid transferring device and a solvent clamping device. The automatic bottle opening device, a liquid transferring device and a solvent clamping device are all arranged on the base. The automatic bottle opening device includes a placement platform, a rotating drug tray, a cutting mechanism and a breaking mechanism, and the placement platform is fixed on the base and a rotating drug tray phase is rotated. A plurality of clamping mechanisms for holding ampoule bottles are arranged on the rotating cartridge table; the ampoule bottles clamped by the clamping mechanism pass through the cutting mechanism and the breaking mechanism in turn in the rotating direction of the rotating cartridge, so that the clamped ampoule bottles are cut and broken in turn; the solvent clamping device is used to clamp the fixed solvent bag and fix the solvent bag to it. Rotate the side of the tray; the pipetting device is used to transfer drugs from the open ampoule bottle to the solvent bag. The invention has compact structure and can automatically complete the dispensing process of ampoule bottles.

【技术实现步骤摘要】
一种用于安瓿瓶的自动配药机器人
本专利技术属于医疗设备
，更具体地，涉及一种用于安瓿瓶的自动配药机器人。
技术介绍
安瓿瓶是用于盛装药物的小型玻璃容器，其结构包括瓶体和瓶头，以及位于瓶体、瓶头之间凹陷部分的瓶颈，容量一般为1～25ml，安瓿瓶的内部一般存储为注射用的药物。目前，医院静脉输液药物的配制一般由人工完成，易造成药物污染对患者产生危害，同时在需要大量安瓿瓶药物配制的场合，配药效率低，很难满足医院的实际需求，增加患者治疗时间。人工配制药物的过程繁琐，需要对安瓿瓶进行切割、消毒和开瓶后才能用注射器抽取药物，这个过程中医护人员工作强度大，而且人工配制过程中医护人员需要接触药物，尤其是在配制肿瘤治疗等有毒药物时，容易对配药人员造成慢性伤害，导致职业病。此外，在安瓿瓶开启过程中，由于切割深度不够、切割韧口不良、药瓶本身质量等原因，在药瓶折断开启时，容易造成安瓿瓶破碎，还会造成医护人员受伤的问题。针对人工配制安瓿瓶静脉输液药物的不足之处，设计安瓿配药机器人代替医护人员进行静脉输液药物的配制，有实际的需求市场。例如中国专利文献2014100547920公开了一种平推换瓶式的安瓿瓶自动开瓶装置，包括机架、击打机构、平行换瓶机构和驱动机构；击打机构和驱动机构设置在机架上，驱动机构驱动击打机构摆动，且击打机构在摆动过程中对安瓿瓶进行击打；平行换瓶机构包括相互垂直的导轨和换瓶导轨，平行换瓶机构通过导轨设置在机架上，导轨和换瓶导轨之间设置有开口槽；换瓶导轨内设置有若干个用于固定安瓿瓶的瓶座，每个瓶座均能沿换瓶导轨直线滑动，且能够通过开口槽进入导轨并沿导轨滑动，当瓶座滑动到导轨槽的设定位置时，设置在瓶座上的安瓿瓶会受到击打机构的击打。上述技术方案中，存在安瓿瓶固定不牢靠，击打机构在击打安瓿瓶时，其产生的击打力会引起安瓿瓶晃动，进而造成安瓿瓶体破碎的问题，作业失败的问题。再例如中国专利文献2016102888420公开了一种安瓿瓶的配药装置及配药方法，该装置包括旋转部件和控制系统，旋转部件上设有切瓶模块、消毒模块、断瓶模块和抽吸模块，旋转部件四周位置固定设有用于夹持安瓿瓶的夹持模块，控制系统控制旋转部件转动到夹持模块上方以完成安瓿瓶的切瓶、消毒、断瓶或抽吸工作。上述技术方案的配药装置整体外型较大，配药过程繁琐，每一个工作周期内仅能完成一个安瓿瓶的开瓶操作，这个过程时间较长，不利于集中进行配药的过程；并且，在不同安瓿瓶配药的配药过程中，安瓿瓶的位置无法统一，造成切割深度不同，进而带来开瓶失败的风险。基于此，申请人提出了一种通用性强、结构紧凑的安瓿瓶自动配药机器人。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种结构紧凑、体积小，通用性强的安瓿瓶自动配药机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于安瓿瓶的自动配药机器人，包括：底座、自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置，自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置均设置于底座上；自动开瓶装置包括置物台、旋转药盘、切割机构和折断机构，置物台固定设在底座上，旋转药盘相对置物台转动设置，在旋转药盘上设有用于夹持安瓿瓶的多个夹持机构；夹持机构所夹持的安瓿瓶，在旋转药盘的转动方向上依次经过切割机构和折断机构，使得被夹持的安瓿瓶依次进行瓶颈切割和瓶头折断；溶媒夹持装置用于夹持固定溶媒袋，并将溶媒袋固定至旋转药盘的一侧；移液装置用于将被开启后的安瓿瓶中的药物转移至溶媒袋中。本专利技术中，多个夹持机构均可用来夹持安瓿瓶，优选的，例如有4－10个夹持机构；具体的，多个夹持架构呈圆周阵列分布或相对设置在旋转药盘的外周。进一步的，被夹持的安瓿瓶通过自动开瓶装置中的切割机构和折断机构分别完成安瓿瓶的瓶颈切割和瓶头折断过程，通过移液装置将安瓿瓶中的药物转移至溶媒袋中。根据本专利技术的另一种具体实施方式，旋转药盘相对底座所在的水平面倾斜设置，使得安瓿瓶同步倾斜，移液装置中的针头下降至处于抽吸状态的安瓿瓶的瓶底最底端并完全吸取安瓿瓶中的药物。具体的，安瓿瓶倾斜后，在安瓿瓶中的剩余少量药物时，药物会进行汇集至安瓿瓶的瓶底一侧(最底端的位置)，此时，移液装置中的针头下降到安瓿瓶的瓶底最底端一侧，可以完全吸取安瓿瓶中的药物，提高药物的使用率。优选的，本方案中的旋转药盘具有与水平面之间呈10度－30度的夹角，具体例如有15度的夹角，其中，抽吸安瓿瓶药物的工作位置一侧均低于其他工作位置，将该自动开瓶装置水平放置于桌面上时，药物更多的汇集在安瓿瓶的瓶底一侧，便于注射器将药物抽吸干净，避免底部药物过多残留。根据本专利技术的另一种具体实施方式，移液装置包括用于控制吸液针头下降高度的第一传感器，具体的，第一传感器设在靠近处于抽吸工位中安瓿瓶的位置，可以用来检测安瓿瓶的瓶底在高度方向上的最低点的位置，通过确定安瓿瓶瓶底最低点的位置来控制针头下降的高度。根据本专利技术的另一种具体实施方式，夹持机构包括互相配合的两个夹爪、和驱使两个夹爪张开或者合拢的推杆，推杆滑动设在旋转药盘的径向方向。进一步的，自动开瓶装置设有用于驱动各个夹持机构中推杆的推杆驱动机构，推杆驱动机构驱使推杆伸出以张开夹持机构中的夹爪。其中，推杆驱动机构驱动推杆在旋转药盘的径向方向上滑动，具体为伸出的动作。例如，两个夹爪之间设有与推杆配合的孔结构，更具体的，沿着推杆的伸出方向，孔结构具有锥形的开口，当推杆伸出至孔结构中，使得两个夹爪张开，此时可以进行安瓿瓶的放置，也可以将已经使用过的安瓿瓶(即药物已经被吸取)从夹爪中取出；优选的，在夹爪设有例如弹簧复位件，当推杆缩回后，两个夹爪在弹簧复位件的作用下，恢复至夹紧状态。再例如，推杆和两个夹爪之间也可以采用铰接连杆的方式互相连接，通过改变铰接点的位置实现改变两个夹爪之间的状态切换(张开或者合拢)。再进一步的，自动开瓶装置还设有第二传感器，第二传感器用于检测推杆的位置，进而获取两个夹爪所夹持安瓿瓶的瓶经；具体的，例如通过第二传感器检测推杆向外伸出的端部位置，通过推杆的具体位置可以计算获取两个夹爪的张开程度，两个夹爪的张开程度即为对应安瓿瓶的瓶经大小。根据本专利技术的另一种具体实施方式，切割机构具有切割构件，切割构件设在夹持机构所夹持安瓿瓶的旋转路径上，在安瓿瓶的旋转过程中，切割构件与安瓿瓶接触而切割安瓿瓶的瓶颈。其中，切割构件用于切割瓶颈，其可以为刀轮、也可以为砂轮，还可以为切割条等。切割构件优选为刀轮，其中，刀轮设在置物台上，为了能够适应多种不同规格的安瓿瓶，刀轮的位置是活动的、可以通过机构传动精确控制的；在切割不同规格的安瓿瓶时，只需获知安瓿瓶的相关信息(例如型号信息，安瓿瓶的瓶体直径等)，即可通过例如控制器，调整刀轮至相应的位置。其中，可以是金刚石，也可以是其他切割效果好的材料，为了实现更好的切割效果，优选的采用金刚石刀轮进行切割。进一步的，切割机构还可以包括调整刀轮位置的刀架，刀架的中部通过刀架轴转动设在置物台上；刀架的工作端设有刀轮，刀架的自由端设有刀轮驱动构件，刀轮驱动构件使得刀架围绕刀架轴转动而调整刀轮的位置。优选的，刀架呈杆状，更具体的，呈倒Z形，包括具有工作端的第一桁杆、具有自由端的第二桁架以及连接第一桁架和第二桁架的中间桁杆，其中刀架轴设在中间桁杆上，再优选的，在刀架轴与中间桁架之间设有轴承，以降低转动过程的摩擦本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于安瓿瓶的自动配药机器人，其特征在于，包括：底座、自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置，所述自动开瓶装置、所述移液装置和所述溶媒夹持装置均设置于所述底座上；所述自动开瓶装置包括置物台、旋转药盘、切割机构和折断机构，所述置物台固定设在所述底座上，所述旋转药盘相对所述置物台转动设置，在所述旋转药盘上设有用于夹持安瓿瓶的多个夹持机构；所述夹持机构所夹持的安瓿瓶，在旋转药盘的转动方向上依次经过所述切割机构和所述折断机构，使得被夹持的安瓿瓶依次进行瓶颈切割和瓶头折断；所述溶媒夹持装置用于夹持固定溶媒袋，并将溶媒袋固定至所述旋转药盘的一侧；所述移液装置用于将被开启后的安瓿瓶中的药物转移至溶媒袋中。

【技术特征摘要】
2018.09.10 CN 20181105358961.一种用于安瓿瓶的自动配药机器人，其特征在于，包括：底座、自动开瓶装置、移液装置和溶媒夹持装置，所述自动开瓶装置、所述移液装置和所述溶媒夹持装置均设置于所述底座上；所述自动开瓶装置包括置物台、旋转药盘、切割机构和折断机构，所述置物台固定设在所述底座上，所述旋转药盘相对所述置物台转动设置，在所述旋转药盘上设有用于夹持安瓿瓶的多个夹持机构；所述夹持机构所夹持的安瓿瓶，在旋转药盘的转动方向上依次经过所述切割机构和所述折断机构，使得被夹持的安瓿瓶依次进行瓶颈切割和瓶头折断；所述溶媒夹持装置用于夹持固定溶媒袋，并将溶媒袋固定至所述旋转药盘的一侧；所述移液装置用于将被开启后的安瓿瓶中的药物转移至溶媒袋中。2.如权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转药盘相对所述底座所在的水平面倾斜设置，使得安瓿瓶同步倾斜，所述移液装置中的针头下降至处于抽吸状态的安瓿瓶的瓶底最底端并完全吸取安瓿瓶中的药物。3.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述移液装置包括用于控制吸液针头下降高度的第一传感器。4.如权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述夹持机构包括互相配合的两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：靳海洋，张朋，崔杰，付雪奇，王瑞强，
申请(专利权)人：深圳市博为医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44