The invention discloses a sea cucumber fishing robot, which comprises a diving device, a connecting rod mechanism and a mechanical claw. The mechanical claw is connected to a connecting rod mechanism, and the connecting rod mechanism is connected to a diving device. The connecting rod mechanism is a parallelogram connecting rod mechanism, which comprises a connecting rod, a connecting rod, and two free ends of a rotary angle connector and a rotary angle connector, respectively. One end of the connecting rod and two ends of the connecting rod, the two free ends of the rotary connector two rotate respectively to connect one end of the connecting rod and the other end of the connecting rod two; the rotary connector one rotates to connect to the distal end of the connecting rod mechanism one, and the rotary connector two rotates to connect to the mechanical claw; the connecting rod one or/and the connecting rod two are connected to the connecting rod power source; the connecting rod power source drives the connecting rod mechanism two with it and the connecting rod mechanism one. Rotate the connecting point to swing around the center. The sea cucumber fishing robot of the invention can replace manual completion of underwater sea cucumber fishing, and the success rate of one-time fishing is more than 98%.
【技术实现步骤摘要】
海参捕捞机器人
本专利技术涉及一种水下捕捞机器人，具体涉及一种海参捕捞机器人。
技术介绍
近几年，随着经济的增长，人们的生活水平有了显著的提高。顺应当下趋势，机器人进入了人们的生活，机器人越来越广泛的被应用于农业与畜牧业，用于收割、采摘、养殖与清洁。而对于水产业领域，由于环境特殊、技术要求高等原因，限制了机器人应用。海参，属海参纲(Holothuroidea)，是生活在海边至8000米的海洋棘皮动物，距今已有六亿多年的历史，海参以海底藻类和浮游生物为食。海参全身长满肉刺，广布于世界各海洋中。我国南海沿岸种类较多，约有二十余种海参可供食用，海参同人参、燕窝、鱼翅齐名，是世界八大珍品之一。海参不仅是珍贵的食品，也是名贵的药材，据《本草纲目拾遗》中记载：海参，味甘咸，补肾，益精髓，摄小便，壮阳疗痿，其性温补，足敌人参，故名海参，具有提高记忆力、延缓性腺衰老，防止动脉硬化以及抗肿瘤等作用，随着海参价值知识的普及，海参逐渐进入百姓餐桌。在日常的打鱼捕捞作业中，高强度高频率的劳动需要耗费巨大的人力、体力，特别是在需要专业人员佩戴专业装备的下海作业，例如下海捕捞海参等。即使是人...
【技术保护点】
1.一种海参捕捞机器人，其特征在于：包括潜水装置、连杆机构和机械爪，所述机械爪连接在连杆机构上，所述连杆机构连接在潜水装置上；所述潜水装置驱动机械爪抓取或者释放所述海参；所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一转动连接在潜水装置的底部，所述连杆机构二的近端转动连接连杆机构一，所述机械爪转动连接在连杆机构二的远端；所述连杆机构一沿垂直于水平面方面延伸；所述连杆机构二为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；所述转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，所述转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一...
【技术特征摘要】
1.一种海参捕捞机器人，其特征在于：包括潜水装置、连杆机构和机械爪，所述机械爪连接在连杆机构上，所述连杆机构连接在潜水装置上；所述潜水装置驱动机械爪抓取或者释放所述海参；所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一转动连接在潜水装置的底部，所述连杆机构二的近端转动连接连杆机构一，所述机械爪转动连接在连杆机构二的远端；所述连杆机构一沿垂直于水平面方面延伸；所述连杆机构二为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；所述转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，所述转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；所述转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，所述转角连接器二转动连接在机械爪上；所述连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；所述连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动、且转动连接在连杆机构二上的所述机械爪的方向始终垂直向下。2.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆机构一为平行四边形连杆机构，其包括彼此平行设置的连杆三、连杆四和连杆五，所述连杆三两自由端分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的转角部，所述连杆四和连杆五两者的两自由端均分别转动连接在潜水装置和转角连接器一的其中一个自由端。3.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述连杆动力源安装在连杆机构一上、且靠近所述连杆机构二安装，所述连杆动力源的动力输出端通过转轴连接驱动臂，所述驱动臂的一端转动连接转角连接器一的其中一个一个自由端，其另一端连接连杆一或/和连杆二。4.如权利要求1所述的海参捕捞机器人，其特征在于：所述机械爪包括彼此相对设置的一对夹爪、相互啮合传动的齿轮一和齿轮二、与所述齿轮一或齿轮二啮合传动的蜗杆，以及驱动所述蜗杆转动的夹爪动力源；所述夹爪动力源安装在夹爪安...
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